Гурван тэнхлэгтэй серво шахах хэвлэх машины роботын гүйцэтгэл муудаж байна уу?

Гурван тэнхлэгтэй сервогийн гүйцэтгэл үү? Тарилгын хэвлэх машин роботыг доройтуулж байна уу?

Тарилгын хэвний үйлдвэрлэлийн шугам дээр, гурван тэнхлэгтэй серво шахах хэвлэх машин робот хэвийг нээх, хаах, бүтээгдэхүүн байрлуулах, тээвэрлэхийг холбодог гол тоног төхөөрөмж юм. Үүний гүйцэтгэлийн тогтвортой байдал нь үйлдвэрлэлийн үр ашиг, бүтээгдэхүүний чанарын түвшин, тоног төхөөрөмжийн ашиглалтын хугацааг шууд тодорхойлдог. Робот нь байрлалын нарийвчлалын хазайлт, удаан хурд, ачааллын багтаамж буурах, хөдөлгөөний хоцрогдол зэрэг гүйцэтгэлийн асуудалтай тулгарвал үндсэн шалтгааныг хурдан олж чадахгүй байх нь үйлдвэрлэлийн шугамын зогсолтод хүргэхээс гадна болгоомжгүй засвараас болж эд ангиудад хоёрдогч гэмтэл учруулж болзошгүй юм. Энэхүү нийтлэлд алдааны шалтгааныг үнэлэх дөрвөн өнцгөөс системчилсэн шийдлийг өгөх болно: хэвийн бус дохиог тодорхойлох → модуль тус бүрээр алдааг олж засварлах → алдааг шалгах → урьдчилан сэргийлэх засвар үйлчилгээ, энэ нь техникчдэд асуудлыг үр дүнтэй шийдвэрлэхэд тусалдаг.

1. Гүйцэтгэлийн гажигийг эрт оношлох: Эхлээд "Дохиог барьж ав", дараа нь "Дурыг түгжих"

Алдааг олж засварлах ажлыг эхлүүлэхийн өмнө ажиглалт болон мэдээлэл цуглуулах замаар гүйцэтгэлийн бууралтын тодорхой илрэлийг тодорхойлох нь чухал бөгөөд ингэснээр ялгаварлан гадуурхахгүйгээр алдааг олж засварлах замаар цаг хугацаа алдахаас зайлсхийх болно. Дараах нь гүйцэтгэлийн гажигийн нийтлэг дохионууд болон тэдгээрийн харгалзах анхны оношлогооны хэсгүүд юм.

1. Гол гүйцэтгэлийн аномалийн дохионы ангилал

Байршлын нарийвчлалын хазайлт: Робот бүтээгдэхүүнийг атгахдаа зорилтот байрлалаасаа хазайх, байрлуулахдаа конвейерийн туузтай яг таарахгүй байх, эсвэл давтагдах алдаа нь тоног төхөөрөмжийн гарын авлагад заасан утгаас хэтэрсэн (ихэвчлэн гурван тэнхлэгтэй сервогийн давтагдах нарийвчлал) Робот С≤±0.1мм байх ёстой). Анхны сэжиг: Серво системийн параметрийн зөрүү, механик элэгдэл, кодлогчийн дохионы гажиг.

Ажиллах хурд буурах: Роботыг ачаалах эсвэл буулгах үед тэнхлэг бүрийн бодит хурд (X тэнхлэгийн хэвтээ, Y тэнхлэгийн босоо, Z тэнхлэгийн босоо) нь тогтоосон утгаас бага байх бөгөөд хурдатгал/хурдасгуурын үед түр зогсолт үүсдэг. Эхний сэжиг: Серво хөтчийн гүйдлийн хязгаарлалт, моторын чадал алдагдах, эсвэл ачааллын эсэргүүцэл нэмэгдэх.

Ачааллын багтаамж буурсан: Өмнө нь хэвийн атгаж чаддаг байсан бүтээгдэхүүн (жишээлбэл, 5 кг шахах хэвэнд цутгасан эд анги) атгасны дараа унасан эсвэл хэт ачааллаас болж ажиллах явцад хэт ачааллын дохиолол асаалттай байна. Анхны сэжиг: Серво моторын эргүүлэх хүч хангалтгүй, хурдны хайрцаг гулсах, эсвэл хийн/гидравлик туслах системд даралт хангалтгүй байх (хэрэв хийн атгагч багтсан бол). Үйлдлийн хариу үйлдэл саатал: Операторын самбар тушаал өгсний дараа робот үйлдэл гүйцэтгэхэд 1-3 секунд зарцуулдаг эсвэл үйлдэл хооронд шилжих үед мэдэгдэхүйц түр зогсолт үүсдэг. Анхны сэжиг: Хяналтын системийн холбооны саатал, мэдрэгчийн дохионы саатал, серво олшруулалтын параметрүүд буруу байна.

2. Гол өгөгдөл цуглуулах ба харьцуулах
Зөвхөн харааны үзлэгээр асуудлыг зөв тодорхойлж чадахгүй; алдааны цар хүрээг нарийсгахын тулд өгөгдлийг харьцуулах шаардлагатай:

Одоогийн ажиллагааны параметрүүдийг тэмдэглэх: Робот удирдлагын системийг (PLC мэдрэгчтэй дэлгэц эсвэл серво хөтлөгч самбар гэх мэт) ашиглан тэнхлэг бүрийн ажиллах хурд, байрлалын хазайлт, хөдөлгүүрийн гүйдэл, эргүүлэх хүч зэрэг өгөгдлийг уншина уу. Эдгээрийг хэвийн ажиллагааны үеийн параметрүүдтэй харьцуулна уу (төхөөрөмжийн гарын авлага эсвэл үйл ажиллагааны түүхийн бүртгэлийг үзнэ үү). "Хэвийн бус өндөр гүйдэл", "байрлалын хазайлт босго хэмжээнээс давсан", "хэт их эргүүлэх хүч хэлбэлзэл" зэрэг үзүүлэлтүүдэд анхаарлаа хандуулна уу.

Статистик алдааны өдөөгч нөхцөл байдал: Гүйцэтгэлийн бууралт нь "хазайлт зөвхөн ачааллын дор л үүсдэг", "ажилласнаас хойш 1 цагийн дараа хурд удааширдаг", "орчны температур нэмэгдэхэд байнга эвдрэл гардаг" гэх мэт тодорхой нөхцөл байдалтай холбоотой эсэхийг тэмдэглэнэ үү. Эдгээр нөхцөл байдал нь холбоогүй хүчин зүйлсийг (жишээлбэл, орчны температур болон чийгшлийн электрон эд ангиудад үзүүлэх нөлөө) үгүйсгэхэд тусалдаг.

2. Модуль тус бүрийн асуудлыг гүнзгийрүүлэн шийдвэрлэх нь: "Гол бүрэлдэхүүн хэсгүүд"-ээс "Туслах системүүд" хүртэл

Гурван тэнхлэгтэй серво шахах хэвлэх машин роботын гүйцэтгэл нь "серво систем → механик бүтэц → хяналтын систем → туслах систем"-ийн зохицуулалттай ажиллагаанаас хамаарна. Алдааг олж засварлахын тулд модуль бүрийг задалж, холбоос бүрийн үйл ажиллагааны бүрэн бүтэн байдлыг нэг нэгээр нь шалгах шаардлагатай.

А. Гол эрчим хүчний эх үүсвэр: Servo системийн алдааг олж засварлах (гүйцэтгэлийн асуудлын 60 гаруй хувийг эзэлдэг)

Серво систем нь роботын "цахилгаан зүрх" бөгөөд серво мотор, серво хөтлөгч, кодлогч гэсэн гурван хэсгээс бүрдэнэ. Аливаа бүрэлдэхүүн хэсгийн аливаа хэвийн бус байдал нь гүйцэтгэлийн бууралтад шууд хүргэнэ. Алдааг олж засварлахдаа "хөтлөгчөөс мотор руу, дохионоос техник хангамж руу" гэсэн логикийг баримтлах ёстой: (1) Серво хөтлөгч: эхлээд "дохиоллын код"-ыг шалгаад дараа нь "параметрийн тохиргоо"-г баталгаажуулна уу.

Алхам 1: Дохиоллын кодыг уншина уу: Серво хөтчийн самбар дээр алдааны код гарч ирнэ (жишээ нь: Mitsubishi MR-J4 цувралын "AL.E6" нь кодлогчийн эвдрэлийг, Panasonic A6 цувралын "Err.11" нь хэт гүйдэлийг илэрхийлнэ). Үндсэн асуудлуудыг (хэт хүчдэл, хэт гүйдэл, хэт халалт, кодлогчийн холбооны хэвийн бус байдал гэх мэт) төхөөрөмжийн гарын авлагатай харьцуулж илрүүлж болно.

Алхам 2: Гол параметрүүдийг шалгах: Хэрэв дохиоллын код байхгүй боловч гүйцэтгэл муудсан бол дараах параметрүүдэд анхаарлаа хандуулна уу:

Байршлын гогцооны олшруулалт (P олшруулалт) болон хурдны гогцооны олшруулалт (V олшруулалт): Хэт бага олшруулалт нь байрлалын хариу урвалыг удаашруулж, их хэмжээний хазайлт үүсгэдэг; хэт өндөр олшруулалт нь чичиргээ үүсгэж болзошгүй. Төхөөрөмжийн гарын авлагад санал болгосон утгуудын дагуу нарийн тохируулна уу (ихэвчлэн эхлээд хурдны гогцоог, дараа нь байрлалын гогцоог тохируулна).

Электрон арааны харьцаа: Араа харьцааны буруу тохиргоо нь тушаалын байрлал болон бодит байрлалын хооронд зөрүү үүсгэж болзошгүй (жишээлбэл, 100 мм-ийн тохируулсан хөдөлгөөн боловч зөвхөн 50 мм). Араа харьцаа нь механик дамжуулалтын харьцаатай (жишээлбэл, бөмбөлөг шурагны хар тугалга) тохирч байгаа эсэхийг шалгана уу.

Гүйдэл ба эргүүлэх хүчний хязгаарын тохиргоо: Хэрэв хөтчийг "гүйдлийн хязгаарын горим"-д буруу тохируулсан эсвэл эргүүлэх хүчний хязгаар хэт бага байвал моторын гаралтын чадал хангалтгүй байх бөгөөд энэ нь хурд удааширч, ачааллын багтаамж буурахад хүргэнэ. Анхдагч хязгаарын утгыг сэргээх эсвэл ачааллын шаардлагад үндэслэн дахин тохируулна уу.

B, Servo мотор: "Тоног төхөөрөмжийн эрүүл мэнд"-ийг "ажиллагааны төлөв"-өөс дүгнэх

Мэдрэхүйн үзлэг: Мотор ажиллаж байх үед моторын их биед гараараа хүрнэ (түлэгдэхээс болгоомжил). Хэрэв температур 70℃-ээс хэтэрвэл (серво моторын хэвийн температурын өсөлт ≤40℃), моторын ороомог хуучирсан, холхивч элэгдсэн эсвэл ачаалал хэт их байж болно; моторын ажиллах чимээг сонсоорой. Хэрэв "дуугарч" эсвэл "үрэлтийн" чимээ гарвал холхивч тосгүй эсвэл гэмтсэн байх магадлалтай. Холхивчийг задалж, шалгаж, солих шаардлагатай (NSK, SKF гэх мэт ижил загварын импортын холхивч ашиглахыг зөвлөж байна).

Гүйцэтгэлийн туршилт: Хөдөлгүүрийг дамжуулах механизмаас салга (ачаалалгүй туршилт). Хэрэв хөдөлгүүрийн ажиллах хурд болон эргүүлэх хүч нь ачаалалгүй үед хэвийн байвал энэ нь механик ачааллын төгсгөлд алдаа байгааг илтгэнэ; хэрэв ачаалалгүй үед хэвийн бус хэвээр байвал моторын гурван фазын ороомгийн эсэргүүцлийн утгыг мультиметр ашиглан хэмжинэ (ердийн үед гурван фаз нь тэнцвэртэй, ≤5% хазайлттай байх ёстой). Хэрэв нэг фазын эсэргүүцэл хязгааргүй бол ороомог эвдэрсэн бөгөөд моторыг засах эсвэл солих шаардлагатай гэсэн үг юм.

C, Кодлогч: Дохионы "тэг алдаа" нь байршлын нарийвчлалын түлхүүр юм.

Кодлогч нь серво системийн "нүд" бөгөөд моторын байрлал болон хурдны дохиог буцааж өгөх үүрэгтэй. Хэвийн бус дохио нь байрлалын хазайлтад шууд хүргэдэг. Алдааг олж засварлах арга:

Шугамын үзлэг: Кодлогч болон драйверын хоорондох холболтын шугамыг (ихэвчлэн хамгаалалттай кабель) шалгаж, сул холбогч, гэмтсэн кабель, эсвэл хамгаалалтын давхаргын газардуулга муу байгаа эсэхийг шалгана уу (хэрэв хамгаалалтын давхарга газардуулагдаагүй бол цахилгаан соронзон хөндлөнгийн оролцоог бий болгож, дохионы хэлбэлзэл үүсгэнэ). Холбогчийг дахин залгаж, гэмтсэн кабелийг солихыг зөвлөж байна.

Дохионы туршилт: Кодлогчийн A, B, Z фазын гаралтын дохиог хэмжихийн тулд осциллограф ашиглана уу. Ердийн нөхцөлд энэ нь тогтвортой дөрвөлжин долгионы дохио байх ёстой. Хэрэв долгионы хэлбэрийн гажуудал, импульсийн алдагдал эсвэл далайц хэт бага (5В-оос бага) байвал энэ нь кодлогчийн дотоод бүрэлдэхүүн хэсгүүд гэмтсэн бөгөөд ижил загварын кодлогчийг солих шаардлагатай гэсэн үг юм (кодлогчийн нягтрал нь драйвертай тохирч байх ёстой, тухайлбал 17 бит эсвэл 23 бит). 2. Хүч ба хөдөлгөөн дамжуулах: Механик бүтцийн алдааг олж засварлах ("үл үзэгдэх алуурчин"-ыг амархан анзаардаггүй) Серво систем хэвийн байсан ч механик бүтцийн элэгдэл, сулрал эсвэл деформаци нь гүйцэтгэлийн доройтолд хүргэдэг, учир нь манипуляторын хөдөлгөөнийг "мотор → холбогч → бөмбөлөг шураг / синхрон бүс → чиглүүлэгч төмөр замын гулсагч"-аар дамжуулах шаардлагатай бөгөөд аливаа холбоос алдагдах нь цахилгаан дамжуулах үр ашгийг сулруулна: (1) Дамжуулах механизм: "элэгдэл" ба "концентрик" дээр анхаарлаа төвлөрүүлэх. Бөмбөлөг шураг: X, Y, Z тэнхлэгийн гол дамжуулах бүрэлдэхүүн хэсэг болохын хувьд шурагны элэгдэл нь "урвуу зай нэмэгдэх" (өөрөөр хэлбэл мотор эсрэг чиглэлд эргэлдэх үед манипулятор хоосон цохилттой) хүргэдэг бөгөөд энэ нь байрлалын хазайлт хэлбэрээр илэрдэг. Шалгах арга: Гулсагчийг засахын тулд залгуурын заагчийг ашиглан гулсагчийг гараар түлхэнэ. Хэрэв залгуурын заагчийн заагч 0.05 мм-ээс их хэлбэлзвэл энэ нь шураг ноцтой элэгдсэн гэсэн үг; үүний зэрэгцээ шурагны гадаргуу дээр зураас, зэв эсвэл хуурай тос байгаа эсэхийг ажиглана уу. Тусгай тос (жишээлбэл, лити суурьтай тос) тогтмол нэмэх шаардлагатай. Элэгдэл хязгаараас хэтэрсэн тохиолдолд боолтыг солих шаардлагатай (C3 буюу түүнээс дээш нарийвчлалтай бөмбөлөг хэлбэртэй боолт сонгохыг зөвлөж байна).
Холболт: Хэрэв серво мотор болон бөмбөлөг шураг холбосон холбогч нь хагарсан, эластомер нь хуучирсан эсвэл суурилуулалт нь төвлөрсөн биш бол цахилгаан дамжуулах тогтворгүй байдал, гүйлтийн гацалт эсвэл байрлалын хазайлт үүсгэнэ. Шалгах арга: Машиныг зогсоосны дараа холбогчийг гараар эргүүлж, гацалт эсвэл сулрал байгаа эсэхийг шалгана уу. Хэрэв холбогч болон моторын гол/шурагны гол нь төвлөрсөн биш (хазайлт>0.1 мм) бол төвлөрлийг дахин тохируулах шаардлагатай.
Синхрон бүс (хэрэв байгаа бол): Зарим роботын X тэнхлэг нь синхрон бүсний хөтлөгч ашигладаг. Хэрэв синхрон бүс сул эсвэл шүдний гадаргуу элэгдсэн бол "гулсах" шалтгаан болж, хурд буурч, байрлал буруу байх болно. Шалгах арга: Синхрон бүсийг дарна уу. Хэрэв хазайлт нь 10 мм-ээс хэтэрвэл энэ нь хэт сул бөгөөд чангалагчийг тохируулах шаардлагатай гэсэн үг юм; хэрэв шүдний гадаргуу илт элэгдсэн эсвэл хагарсан бол синхрон бүсийг солих шаардлагатай (илүү элэгдэлд тэсвэртэй полиуретан синхрон бүс ашиглахыг зөвлөж байна).

(2) Чиглүүлэгч төмөр зам болон гулсуур: "Гөлгөр байдал" нь гүйлтийн тогтвортой байдлыг тодорхойлдог

Чиглүүлэгчийн гулсагч нь роботын хөдөлж буй хэсгүүдийг дэмжих үүрэгтэй. Хэрэв хангалттай тослохгүй эсвэл элэгдвэл хөдөлгөөний эсэргүүцлийг нэмэгдүүлж, хурд удааширч, гацах болно. Алдааг олж засварлах нь:

Гүйлгээнд мэдэгдэхүйц эсэргүүцэл эсвэл наалдац байгаа эсэхийг мэдрэхийн тулд гулсуурыг гараар түлхэнэ. Хэрэв тийм бол дотор талын бөмбөлөг холхивч болон хагарсан бэхэлгээний торны элэгдэл байгаа эсэхийг шалгахын тулд гулсуурыг задална. Чиглүүлэгчийн гадаргуугаас тоос шороо, хог хаягдлыг цэвэрлэж, чиглүүлэгчийн замд тусгайлан зориулсан тослох материал (жишээ нь ISO VG32) түрхэнэ.

Чиглүүлэгчийн төмөр замын параллелизмыг хэмжихийн тулд микрометр ашиглана уу. Хэрэв параллелизмын хазайлт 0.1 мм/м-ээс хэтэрвэл ажиллагааны явцад гулсуурт жигд бус хүч үйлчилж, элэгдлийг хурдасгана. Чиглүүлэгчийн төмөр замын суурилуулалтын байрлалыг дахин тохируулах шаардлагатай болно.

Гуравдугаарт. Тушаал болон санал хүсэлтийн төв: удирдлагын системийн алдааг олж засварлах

Хяналтын систем (PLC, үйлдлийн самбар, мэдрэгч зэрэг) нь үйлдлийн командуудыг илгээх болон хариу дохиог хүлээн авах үүрэгтэй. Хэрэв алдаа гарвал "командуудыг дамжуулах боломжгүй" эсвэл "хариу дохионы гажуудал" үүсч, энэ нь гүйцэтгэлийн доройтол хэлбэрээр илэрдэг:

(1) PLC болон програм: "Логик зөв байдал" нь үндэс суурь юм

PLC нь дохиоллын индикатортой эсэхийг шалгана уу (жишээлбэл, ERR гэрэл асаалттай байна). Хэрэв тийм бол програмчлалын програм хангамжаар дамжуулан алдааны кодыг (оролт/гаралтын модулийн эвдрэл, програмын алдаа гэх мэт) уншиж, PLC болон серво хөтөч болон мэдрэгчийн хоорондох холбооны шугам (RS485, EtherCAT холбооны шугам гэх мэт) суларсан эсэхийг шалгана уу. Програмын логикийг шалгах: Хэрэв PLC програмыг саяхан өөрчилсөн бол "тушаалын саатал", "үйл ажиллагааны дарааллын алдаа" (жишээлбэл, барих үйлдэл дуусахаас өмнө дээшлэх командыг гүйцэтгэх) зэрэг асуудал байгаа эсэхийг шалгахын тулд нөөцлөлтийн програмыг харьцуулах шаардлагатай. Програмын гүйцэтгэлийн процессыг "нэг алхамтай ажиллуулах" горимоор алхам алхмаар шалгаж болно.

(2) Мэдрэгч: "Дохионы нарийвчлал" нь санал хүсэлтийн түлхүүр юм

Манипуляторт ашиглагддаг нийтлэг мэдрэгчүүдэд байрлал мэдрэгч (фотоцахилгаан унтраалга, ойрын унтраалга гэх мэт) болон даралтын мэдрэгч (атгах даралт мэдрэгч гэх мэт) орно. Хэрэв мэдрэгчийн дохио хэвийн бус байвал үйлдлийг буруу үнэлэхэд хүргэнэ.

Байршил мэдрэгч: Мэдрэгчийн суурилуулалтын байрлал зөрүүтэй байгаа эсэхийг шалгана уу (жишээлбэл, фотоэлектрик унтраалга нь зорилтот илрүүлэх цэгтэй зэрэгцээгүй), мэдрэгчийн гаралтын дохиог хэмжихдээ мультиметр ашиглана уу (жишээлбэл, илрүүлэх явцад бага түвшин гаргадаг NPN төрлийн мэдрэгч). Хэрэв дохио өөрчлөгдөхгүй эсвэл хэлбэлзэж байвал суурилуулалтын байрлалыг тохируулах эсвэл мэдрэгчийг солино уу.

Даралтын мэдрэгч: Хэрэв атгагчийг хийн хөдөлгүүртэй бол даралтын мэдрэгч нь атгагчийн даралтыг илрүүлэх үүрэгтэй. Хэрэв даралтын утга нь тогтоосон утгаас бага байвал (жишээлбэл, 0.5MPa-ийн тогтоосон утга, бодит утга нь 0.3MPa) атгагч нь хангалтгүй атгах хүчтэй байх бөгөөд энэ нь бүтээгдэхүүн унахад хүргэдэг. Агаарын эх үүсвэрийн даралт хэвийн байгаа эсэхийг (ихэвчлэн агаарын эх үүсвэрийн даралт ≥0.6MPa байх ёстой) болон мэдрэгчийг тохируулсан эсэхийг шалгах шаардлагатай (мэдрэгчийн гаралтын утгыг стандарт даралт хэмжигч ашиглан тохируулж болно).

Дөрөвдүгээрт. Туслах систем: Хийн/гидравлик болон цахилгаан хангамжийн алдааг олж засварлах ("дэмжих үүргүүд"-ийг амархан үл тоомсорлодог)

(1) Хийн/гидравлик систем (хэрэв энэ нь атгагч эсвэл туслах үйлдэл агуулсан бол)

Хийн систем: Агаарын компрессорын даралт хэвийн байгаа эсэх, агаарын хоолой гоожиж байгаа эсэх, соленоид хавхлага гацсан эсэхийг шалгана уу (соленоид хавхлагыг хавхлагын цөмийг цэвэрлэхийн тулд задалж болно). Хэрэв атгагчийн атгах хүч хангалтгүй байвал цилиндрийн битүүмжлэл элэгдсэн эсэхийг (битүүмжлэлийг солино), даралтыг зохицуулах хавхлагыг зөв даралтад тохируулсан эсэхийг (ихэвчлэн 0.4-0.6MPa) шалгана уу. Гидравлик систем (хэд хэдэн хүнд даацын манипулятор ашигладаг): Гидравлик тосны түвшин стандарт хязгаарт байгаа эсэхийг, тос муудсан эсэхийг (хэрэв тос булингартай эсвэл хольц агуулсан бол гидравлик тосыг сольж, шүүлтүүрийн элементийг цэвэрлэнэ үү), гидравлик насосны даралт хэвийн эсэхийг шалгана уу. Хэрэв даралт хангалтгүй байвал насосны их бие элэгдсэн эсвэл халих хавхлага эвдэрсэн эсэхийг шалгана уу.

(2) Цахилгаан хангамжийн систем: Тоног төхөөрөмжийн ажиллагааны урьдчилсан нөхцөл бол "Тогтвортой цахилгаан хангамж" юм.

Серво хөтлөгч, PLC болон мэдрэгчийн тэжээлийн хүчдэл (AC220V, DC24V гэх мэт) тогтвортой байгаа эсэхийг шалгана уу. Хүчдэлийн хэлбэлзэл ±5%-иас хэтэрсэн эсэхийг хэмжихийн тулд мультиметр ашиглана уу (хүчдэл хэт бага байвал серво моторын эргүүлэх хүч хангалтгүй болж, хүчдэл хэт өндөр байвал электрон эд анги шатах болно).

Хуваарилах хайрцагт байгаа агаарын унтраалга болон контактор дээр шаталтын шинж тэмдэг байгаа эсэхийг шалгана уу. Хэрэв контактууд исэлдсэн бол холбоо муу байгаагаас болж цахилгаан тасалдахаас зайлсхийхийн тулд эд ангиудыг зүлгэх эсвэл солихын тулд зүлгүүр ашиглах хэрэгтэй.

3. Алдааны шалтгааныг баталгаажуулах: Үндсэн шалтгааныг баталгаажуулахын тулд "орлуулах арга" болон "ачаалалгүй туршилт"-ыг ашиглана уу.

Модулиудын алдааг олж засварлах замаар сэжигтэй алдааны цэгийг түгжсэний дараа буруу дүгнэлт гаргахаас зайлсхийхийн тулд баталгаажуулалтын туршилтаар алдааны шалтгааныг баталгаажуулах шаардлагатай.

1. Солих арга: Эд ангиудын чанарыг хурдан шалгана уу.

Хэрэв серво мотор гэмтэлтэй гэж сэжиглэж байгаа бол түүнийг ижил загварын ердийн мотороор солино уу. Хэрэв сольсны дараа гүйцэтгэл сэргэвэл анхны мотор гэмтсэн гэсэн үг юм. Хэрэв кодлогч гэмтэлтэй гэж сэжиглэж байгаа бол дохио хэвийн байдалдаа эргэн орж байгаа эсэхийг ажиглахын тулд кодлогч кабель эсвэл кодлогчийг солино уу. Хэрэв мэдрэгч эвдэрсэн гэж сэжиглэж байгаа бол хэвийн байрлалд байгаа мэдрэгчийг (жишээлбэл, нөөц фотоэлектрик унтраалга) гэмтсэн байрлалаар солино уу. Хэрэв дохио хэвийн байвал анхны мэдрэгч гэмтсэн байна.

2. Ачаалалгүй болон ачаалалтай харьцуулсан туршилт
Ачаалалгүй туршилт: Роботыг ачааллаас (жишээ нь атгагч эсвэл бүтээгдэхүүн) салгаж, тэнхлэг бүрийг ажиллуулна. Хэрэв ачаалалгүй үед гүйцэтгэл хэвийн байвал (хурд болон байршлын нарийвчлал нь техникийн үзүүлэлтэд нийцсэн), асуудал нь ачаалалд (жишээ нь гацсан атгагч эсвэл илүүдэл жинтэй бүтээгдэхүүн) оршино. Хэрэв ачаалалгүй үед хэвийн бус байдал үргэлжилсээр байвал асуудал нь серво систем эсвэл механик бүтцэд оршино.
Ачааллын туршилт: Ачаалалгүй туршилт хэвийн болсны дараа ачааллыг аажмаар нэмэгдүүлж (нэрлэсэн ачааллын 50%-иас эхлэн), гүйцэтгэлийн өөрчлөлтийг ажиглана. Хэрэв ачаалал нь нэрлэсэн утгад хүрэхэд хэвийн бус байдал үүсвэл серво моторын эргүүлэх хүч нийцэж байгаа эсэх, дамжуулах механизм нь ачааллыг тэсвэрлэж чадах эсэхийг шалгана (жишээлбэл, бөмбөлөг шурагны динамик ачааллын үнэлгээ шаардлагад нийцэж байгаа эсэх).

4. Урьдчилан сэргийлэх засвар үйлчилгээ: "Урвалт засвар"-аас "Урьдчилан сэргийлэх" хүртэл

Одоогийн алдааг шийдвэрлэсний дараа урьдчилан сэргийлэх засвар үйлчилгээний системийг бий болгосноор роботын гүйцэтгэл цаашид муудахаас үр дүнтэй урьдчилан сэргийлж, тоног төхөөрөмжийн ашиглалтын хугацааг уртасгаж чадна.

Тогтмол тослох: Бөмбөлөг шураг болон чиглүүлэгч төмөр замд долоо хоног бүр тусгай тос нэмж, хуурай үрэлтээс үүдэлтэй элэгдэлээс урьдчилан сэргийлэхийн тулд сар бүр хуурай тос байгаа эсэхийг шалгана уу.

Тогтмол тохируулга: Лазер интерферометр ашиглан тэнхлэг бүрийн байрлалын нарийвчлал болон давтагдах чадварыг улирал бүр тохируулна. Хэрэв хазайлт нь стандарт хэмжээнээс хэтэрсэн бол серво өсгөлтийн параметрүүдийг тохируулах эсвэл элэгдсэн эд ангиудыг цаг тухайд нь солино.

Параметрийн нөөцлөлт: Параметрийн алдагдлын улмаас тоног төхөөрөмжийн эвдрэлээс урьдчилан сэргийлэхийн тулд PLC програм болон серво хөтчийн параметрүүдийг сар бүр нөөцөл.

Байгаль орчны хяналт: Тоос шороо, тос серво мотор эсвэл кодлогч руу орохоос сэргийлж роботын цэвэр, хуурай ажиллах орчныг бүрдүүлнэ. Орчны температурыг 0-40°C хооронд байлгана (өндөр температур нь электрон эд ангиудын хөгшрөлтийг хурдасгадаг).

Ажилтнуудын сургалт: Буруу ажиллагаанаас (жишээ нь, серво параметрүүдийг буруу өөрчлөх эсвэл хэт ачаалал өгөх гэх мэт) үүдэлтэй гүйцэтгэлийн бууралтаас урьдчилан сэргийлэхийн тулд операторууд болон засвар үйлчилгээний ажилтнуудад сургалт явуулна.

Дүгнэлт
Гурван тэнхлэгтэй серво шахах хэвлэх машин роботын гүйцэтгэлийн доройтлыг үнэлэх гол түлхүүр нь системчилсэн алдааг олж засварлах, өгөгдлийн дэмжлэгт оршино. Эхлээд шинж тэмдэг, өгөгдлийг ашиглан асуудлыг тодорхойлж, дараа нь "серво систем → механик бүтэц → хяналтын систем → туслах систем" гэсэн дарааллаар задална. Эцэст нь солих болон харьцуулсан туршилтаар үндсэн шалтгааныг баталгаажуулна. Энэ аргыг эзэмших нь одоогийн асуудлыг хурдан шийдвэрлэх боломжийг олгоод зогсохгүй урьдчилан сэргийлэх засвар үйлчилгээний тусламжтайгаар эвдрэл гарах магадлалыг бууруулж, шахах хэвлэх шугамын тогтвортой ажиллагааг хангана.