120T Тарилгын хэвлэх машинГурван тэнхлэгтэй роботын суулгалт болон алдааг олж засварлах гарын авлага

Гарчгийн хүснэгт

1. Суурилуулалтын өмнөх бэлтгэл ба талбайн нөхцөл байдал
2. Гурван тэнхлэгтэй роботын механик суурилуулалт
3. Цахилгааны утас, хийн холболт ба аюулгүй байдлын шалгалт
4. Параметрийн тохиргоо ба координатын тохируулга
5. 120T шахах хэвлэх машин ашиглан хамтарсан дибаг хийх
6. Туршилтын ажиллагаа, үйлдвэрлэлийн баталгаажуулалт ба оновчлол
7. Өдөр тутмын засвар үйлчилгээ ба нийтлэг алдааны шийдлүүд
8. Дүгнэлт

1. Суурилуулалтын өмнөх бэлтгэл ба талбайн нөхцөл байдал

Үндсэн шаардлага

• Тарилгын хэвлэх машин120T стандарт хэвтээ загвар, хэвийн хэв нээх/хаах, гаргах функц боломжтой
• Робот МзагварГурван тэнхлэгтэй серво дамжуулагч Робот С100–160T шахах машинд тохиромжтой
• Суурилуулах зайРобот хөндлөн гарахад хангалттай зайтай, хэвний талбайн дээгүүр ямар ч саад тотгор байхгүй
• СуурьТогтвортой, тэгш газар; чичиргээ ≤ үйлдвэрлэлийн стандарт зөвшөөрөгдөх утга
• Цахилгаан хангамж: 3PH 380V/220V (роботын гарын авлагын дагуу), тогтвортой хүчдэл
• Агаарын хангамжЦэвэр, хуурай шахсан агаар, даралт 0.5–0.7 МПа

Багаж хэрэгсэл ба дагалдах хэрэгсэл

• Сокет түлхүүрийн багц, зургаан өнцөгт түлхүүр, эргүүлэх хүч
• Түвшин хэмжигч, маркер үзэг, хэмжих тууз
• Кабелийн холбоос, агаарын хоолой, холбогч, аюулгүйн хамгаалалт
• Робот болон тарилгын машины ашиглалтын гарын авлага

2. Гурван тэнхлэгтэй роботын механик суурилуулалт

2.1 Хүрээ ба суурийн суурилуулалт

1. Тарилгын машины тогтмол хавтан эсвэл туслах суурийн угсралтын хэсгийг цэвэрлэнэ.
2. Үндсэн хүрээг байрлуулж, түвшинг ашиглан хэвтээ нарийвчлалыг тохируулна уу.
3. Тодорхойлсон эргүүлэх хүч хүртэл эргүүлэх түлхүүрээр бэхэлгээний боолтыг түгжинэ.
4. Тогтвортой байдлыг давхар шалгана уу; сулрах эсвэл хазайхыг хориглоно.

2.2 Гар ба Транзисторын Тэнхлэгийн Угсралт

1. Гол цацрагт перпендикуляр байдлыг хангаж, босоо гарыг суурилуулна.
2. Хөндлөн огтлолын төхөөрөмжийг суурилуулж, 120T машины хэвний өргөнтэй тааруулан үр дүнтэй хөдөлгөөнийг тохируулна уу.
3. Бугуй/төгсгөлийн эффекторын суурийг суурилуулж, гацахгүйгээр жигд хөдөлгөөнийг баталгаажуулна уу.
4. Гулсах эд анги болон чиглүүлэгч хашлагыг шалгана уу; шаардлагатай бол тослох материал нэмнэ үү.

2.3 Аюулгүй байдлын хязгаар ба хамгаалалтын суурилуулалт

1. Тэнхлэг бүрт хатуу хязгаарлалтын унтраалга суурилуулна.
2. Аюулгүйн хаалт болон мөргөлдөөнөөс хамгаалах эд ангиудыг суурилуулна уу.
3. Хамгаалалт нь хэвийн ажиллагаа эсвэл засвар үйлчилгээний хүртээмжийг хаахгүй байгаа эсэхийг шалгаарай.

3. Цахилгааны утас, хийн холболт ба аюулгүй байдлын шалгалт

3.1 Цахилгааны утас

1. Үндсэн цахилгааны кабелийг роботын удирдлагын шүүгээнд холбоно уу.
2. Робот болон тарилгын машины оролт/гаралтын терминалын хооронд дохионы кабелийг холбоно.
3. Серво мотор, кодлогч болон мэдрэгчийг зөв холбоно уу.
4. Цахилгаан соронзон хөндлөнгийн оролцоог багасгахын тулд газардуулга найдвартай байх ёстой.

3.2 Хийн систем

1. Үндсэн агаарын шугамыг роботын агаарын коллектортой холбоно уу.
2. Агаар шүүгч зохицуулагчийг суурилуулж, даралтыг 0.5-0.6 МПа болгож тохируулна уу.
3. Цилиндр, соленоид хавхлага болон холболтууд гоожиж байгаа эсэхийг шалгана уу.
4. Гөлгөр ажиллагаатай байхын тулд бариулын онгойлгох/хаах ажиллагааг шалгана уу.

3.3 Аюулгүй ажиллагааны үзлэгийг эхлүүлэхээс өмнө хийх

• Бүх яаралтай зогсоох товчлуурууд хэвийн ажиллаж байна.
• Аюулгүйн хаалга, хамгаалалтууд байрандаа байна.
• Сул утас эсвэл ил гарсан терминал байхгүй.
• Агаарын даралт ба хүчдэл нь нэрлэсэн хязгаарт байна.

4. Параметрийн тохиргоо ба координатын тохируулга

4.1 Системийн үндсэн параметрүүд

• X/Y/Z тэнхлэгийн гарал үүслийн тохиргоо
• Цус харвалтын хязгаар, зөөлөн хязгаар
• Серво олшруулалт, хурд, хурдатгал
• Бариулыг хавчих/татах саатал

4.2 Координатын тохируулга

1. Бүх тэнхлэгийг механик гарал үүсэл рүү нь буцаана.
2. Хэвний төвийн байрлал болон аюулгүй байрлалыг тохируулна уу.
3. Авах байрлал болон байрлуулах байрлалыг тохируулна уу.
4. Давталтын байрлалын нарийвчлалыг шалгах; хазайлт зөвшөөрөгдөх хязгаараас хэтэрсэн тохиолдолд тохируулна уу.

4.3 Оролт/Гаралтын Дохионы Тохиргоо

• Тарилгын машины хэвийг байранд нь нээх дохио
• Гаралтын дууссан дохио
• Роботын авч явах зөвшөөрлийн дохио
• Дохиоллын түгжээний дохионууд

5. 120T шахах хэвлэх машин ашиглан хамтарсан дибаг хийх

5.1 Дохионы холболтын дибаг хийх

1. Робот хэвийг нээсэн нь баталгаажсаны дараа л хэвний хэсэгт орж байгаа эсэхийг шалгаарай.
2. Робот хэвний зайд байх үед тарилгын машин хэвийг хааж чадахгүй байгаа эсэхийг шалгаарай.
3. Яаралтай зогсолтыг турших: аливаа цахилгаан зогсолт нь робот болон машиныг нэн даруй зогсооход хүргэдэг.

5.2 Үйлдлийн урсгалын дибаг хийх

1. Хэв бүрэн онгойсон → робот хэвэнд ордог
2. Бариулын хавчаар → аюулгүй байрлалд татагдана
3. Робот хэвний хэсгээс гарлаа → шахах машин хэвийг хаалаа
4. Робот бүтээгдэхүүнийг байрлуулна → хүлээлгийн байрлал руу буцна

5.3 Хурд ба Цагийн Оновчлол

• Мөргөлдөхөөс зайлсхийхийн тулд орох/гарах хурдыг тохируулна уу.
• Атгагчийн үйлдлийг боломжийн хугацаагаар хойшлуул.
• Бүтээгдэхүүн унах эсвэл хэв гажилтаас урьдчилан сэргийлэхийн тулд хурд ба тогтвортой байдлыг тэнцвэржүүлнэ үү.

6. Туршилтын ажиллагаа, үйлдвэрлэлийн баталгаажуулалт ба оновчлол

6.1 Гараар туршилтын ажиллагаа

• Гөлгөр байдлыг шалгахын тулд тэнхлэг бүрийг тусад нь ажиллуулна уу.
• Бариул, цилиндр болон аюулгүйн функцийг туршина уу.

6.2 Хагас автомат туршилтын ажиллагаа

• Процесс бүрэн дууссаныг баталгаажуулахын тулд нэг мөчлөгийг гараар идэвхжүүлнэ үү.
• Бүтээгдэхүүний чанарыг шалгана уу, зураас, хэв гажилт, үлдэгдэл байхгүй.

6.3 Автомат тасралтгүй ажиллагаа

• Тогтвортой байдлыг хянахын тулд дараалсан 30-60 мөчлөг ажиллуулна уу.
• Хэвийн бус дуу чимээ, чичиргээ эсвэл хэт халалт байгаа эсэхийг шалгана уу.
• Чанарыг бууруулахгүйгээр үр ашгийг дээшлүүлэхийн тулд мөчлөгийн хугацааг оновчтой болго.

7. Өдөр тутмын засвар үйлчилгээ ба нийтлэг алдааны шийдлүүд

Өдөр тутмын засвар үйлчилгээний зүйлс

• Чиглүүлэгч төмөр зам, мэдрэгч болон бариулыг цэвэрлэ.
• Агаарын даралт болон тосолгооны чанарыг шалгана уу.
• Боолтыг чангалж, кабелийг шалгана уу.

Нийтлэг алдаа ба шийдлүүд

8. Дүгнэлт