Таван тэнхлэгтэй серво роботын нарийвчлалыг хэрхэн хангах вэ?

Таван тэнхлэгтэй серво роботын нарийвчлалыг хэрхэн хангах вэ? Гол технологиос хэрэгжүүлэлт хүртэл

Нарийн үйлдвэрлэл, электрон угсралт, эмнэлгийн хэрэгслийн боловсруулалт болон бусад салбарт таван тэнхлэгтэй серво роботын нарийвчлал нь бүтээгдэхүүний чанар, үйлдвэрлэлийн үр ашгийг шууд тодорхойлдог. Гурван-Тэнхлэгийн роботууд,таван тэнхлэгтэй систем, хоёр нэмэлт эргэлдэгч тэнхлэгтэй (ихэвчлэн A, C, эсвэл B тэнхлэгүүд) илүү нарийн төвөгтэй орон зайн хөдөлгөөнийг бий болгож чаддаг боловч энэ нь нарийвчлалын хяналтад өндөр шаардлага тавьдаг - 0.01 мм-ийн алдаа ч гэсэн эд ангийн хаягдал болон үйлдвэрлэлийн шугам зогсоход хүргэдэг. Энэхүү нийтлэлд таван тэнхлэгтэй серво роботын нарийвчлалыг хангах гол аргуудыг механик дизайн, серво систем, хяналтын алгоритм, суурилуулалт ба ашиглалтад оруулах, тогтмол засвар үйлчилгээ гэсэн таван үндсэн талаас нь шинжилж, аж ахуйн нэгжийн сонголт, үйл ажиллагаанд практик гарын авлага өгөх болно.

Нэгдүгээрт. Механик бүтэц: Нарийвчлалын "Физик үндэс": Дизайны эх сурвалжаас алдааны хяналт

Таван тэнхлэгтэй серво роботын нарийвчлал нь голчлон түүний механик бүтцийн тогтвортой байдлаас хамаарна. Түүний эд ангиудын аливаа хэв гажилт, элэгдэл, элэгдэл нь хөдөлгөөний алдаанд шууд хөтөлдөг. Дараах гурван үндсэн бүрэлдэхүүн хэсэгт анхаарлаа хандуулна уу.

1. Гол дамжуулалтын бүрэлдэхүүн хэсгүүд: Зөв төрөл болон удирдлагын нарийвчлалыг сонгох
Дамжуулах систем нь цахилгаан дамжуулах болон нарийвчлалтай гүйцэтгэлийн аль алиных нь гол түлхүүр юм. Түгээмэл дамжуулах аргуудад бөмбөлөг эрэг, гармоник бууруулагч, гаригийн бууруулагч орно. Эдгээрийг ачаалал болон нарийвчлалын шаардлагад үндэслэн тохируулах ёстой.

Бөмбөлөг эрэг: Эдгээр нь шугаман тэнхлэгүүдийн (X/Y/Z тэнхлэг гэх мэт) хөдөлгөөнийг хариуцдаг. Тэдгээрийн нарийвчлал нь байрлалын алдаанд шууд нөлөөлдөг. Бид C3 буюу түүнээс дээш нарийвчлалыг сонгохыг зөвлөж байна (байршлын алдаа ≤ 0.008мм/300мм). Шураг болон эрэгний хоорондох урвуу нөлөөллийг арилгахын тулд урьдчилан ачаалах механизмыг (давхар самар урьдчилан ачаалах гэх мэт) ашиглах хэрэгтэй. Өндөр бат бэх хайлшин ган (SUJ2 гэх мэт)-ийг илүүд үзэж, удаан хугацааны хэрэглээний дараа элэгдэл, хэв гажилтыг багасгахын тулд хатууруулсан (гадаргуугийн хатуулаг ≥ HRC58) байх ёстой.

Гармоник бууруулагч: Эргэлдэгч тэнхлэгт (жишээлбэл, A/C тэнхлэг) ашигладаг бөгөөд тэдгээр нь өндөр дамжуулалтын харьцаа болон авсаархан хэмжээ зэрэг давуу талуудыг санал болгодог. Гэсэн хэдий ч уян хатан шугамын уян хатан деформаци нь буцах алдаа үүсгэж болзошгүй. ≤1 нуман минут буцах алдаатай өндөр нарийвчлалтай загварыг сонгоорой. Түүнчлэн, уян хатан шугамын ядрах гэмтлийг багасгахын тулд оролтын хурдыг хянана (нэрлэсэн хурдны 80%-иас хэтрэхээс зайлсхий). Зарим өндөр зэрэглэлийн тоног төхөөрөмж нь уян хатан деформацийн алдааг бодит цаг хугацаанд нөхөхийн тулд гармоник бууруулагч болон абсолют кодлогчийн хослолыг ашигладаг.

Хөтөч: Эдгээр нь роботын хөдөлгөөнийг чиглүүлдэг бөгөөд дамжуулах бүрэлдэхүүн хэсгүүдтэй параллель байдлыг хадгалах ёстой. Шугаман өнхрөх хөтөч ашиглахыг зөвлөж байна (тэдгээр нь бөмбөлөг хөтөчөөс илүү их ачааллын багтаамж болон хатуулагтай байдаг). Суурилуулалтын явцад чиглүүлэгч төмөр замын хазайлтаас үүдэлтэй "мөлхөх" эсвэл буруу байрлалаас зайлсхийхийн тулд лазер интерферометр ашиглан чиглүүлэгч төмөр замын параллель байдлыг тохируулна уу (≤0.005мм/м алдаатай).

2. Хүрээ: Хатуулаг ба хөнгөн жингийн тэнцвэр

Хүрээний хатуулаг хангалтгүй байх нь хөдөлгөөний үед, ялангуяа өндөр хурдтай эсвэл хүнд ачааллын дор "чичиргээний деформаци" үүсгэж, алдааг улам бүр нэмэгдүүлдэг. Дизайныг анхаарах зүйлс:

Материалын сонголт: Өндөр бат бэх хөнгөн цагаан хайлш (жишээ нь 6061-T6)-г бага болон дунд ачаалалтай манипуляторуудад ашиглаж болох бөгөөд хөнгөн байдал болон хатуулгийг тэнцвэржүүлнэ. Хүнд даацын хэрэглээнд (50кг-аас дээш ачаалалтай) цутгамал төмөр (жишээ нь HT300) эсвэл гагнасан ган хийцийг ашиглахыг зөвлөж байна. Удаан хугацааны турш хэрэглэсний дараа дотоод стрессийг арилгах, деформацийг бууруулахын тулд хөгшрөлтийн боловсруулалтыг ашиглаж болно.

Бүтцийн оновчлол: Хүрээний мушгиралтын хатуулгийг нэмэгдүүлэхийн тулд "гурвалжин тулгуур" эсвэл "хайрцаг хэлбэрийн" загварыг ашиглана. Орон нутгийн стрессийн концентрацаас зайлсхийхийн тулд гол ачаалал даах хэсгүүдэд (эргэлдэгч тэнхлэгийн холболт гэх мэт) арматурын хавирга нэмнэ. Жишээлбэл, автомашины сэлбэг хэрэгсэл үйлдвэрлэгчийн таван тэнхлэгтэй манипулятор нь хүрээний мушгиралтын хатуулгийг 150 Н·м/°-ээс 280 Н·м/° болгон нэмэгдүүлснээр динамик хөдөлгөөний алдааг 40%-иар бууруулсан.

3. Төгсгөлийн эффектор: Ачаалалд дасан зохицож, "төгсгөлийн уналт"-ыг бууруулна

Төгсгөлийн эффекторын жин болон угсралтын нарийвчлал (жишээ нь атгагч эсвэл сорох аяга) нь манипуляторын "төгсгөлийн байрлалын нарийвчлалд" нөлөөлнө. "Ачааллыг тохируулах" зарчмыг дараах байдлаар баримтлах ёстой.

Төгсгөлийн ачаалал нь роботын нэрлэсэн ачааллын 80%-иас хэтрэхгүй байх ёстой (хэт ачааллаас үүдэлтэй босоо амны хэв гажилтаас зайлсхийхийн тулд);

Хөдөлгүүр болон роботын фланцын хоорондох холболтыг dowel зүү болон өндөр бат бэхтэй боолт ашиглан бэхэлсэн байх ёстой. Холболтын эксцентриситетээс болж үзүүрийн буруу байрлал үүсэхээс урьдчилан сэргийлэхийн тулд фланцын гадаргуугийн тэгш байдлын алдаа ≤ 0.003 мм, коаксиалын алдаа ≤ 0.005 мм байх ёстой.

Хоёрдугаарт. Серво систем: Нарийвчлалын "хүчний цөм", хяналтын түвшинд хазайлтыг бууруулдаг

Таван тэнхлэгтэй серво роботын хөдөлгөөний нарийвчлал нь үндсэндээ "серво системийн тушаалыг дагах чадвар" юм - тушаал илгээсний дараа алдааг багасгахын тулд серво мотор, драйвер болон кодлогч хамтран ажиллах ёстой. Дараах гурван тал нь гол оновчлолыг шаарддаг:

1. Серво мотор: Зөв төрлийг сонгох + Нарийвчлалыг сайжруулах

Серво мотор нь "цахилгаан гаралтын эх үүсвэр" бөгөөд түүний нарийвчлал нь хөдөлгөөний жигд байдал болон байрлалын нарийвчлалыг шууд тодорхойлдог.

Төрлийн сонголт: Байнгын соронзон синхрон серво моторыг илүүд үздэг (тэдгээр нь асинхрон мотороос 30% илүү хурдан хариу үйлдэл үзүүлэх хурд, 20% бага эргүүлэх хүчийг санал болгодог). Энэ нь ялангуяа өндөр хурдтай эхлүүлэх-зогсоох хувилбаруудад (жишээлбэл, электрон эд ангиудыг авах) чухал ач холбогдолтой, учир нь тэдгээр нь эргүүлэх хүч хангалтгүй байснаас үүдэлтэй "алхам алдах" алдааг бууруулж чаддаг.

Кодлогчийн нягтрал: Кодлогчийн хувьд "байрлалын санал хүсэлтийн элемент" юм. Нарийвчлал өндөр байх тусам байрлал илрүүлэх нь илүү нарийвчлалтай байдаг. Шугаман тэнхлэгт 23 битийн абсолют кодлогчийн (байрлалын нарийвчлал ≤ 0.001 мм), эргэлдэгч тэнхлэгт 17 битийн абсолют кодлогчийн (өнцгийн нарийвчлал ≤ 0.005°) ашиглахыг зөвлөж байна. Өсгөгч кодлогчийн хувьд абсолют кодлогчийн хувьд "гэрийн тохируулга" шаардлагагүй бөгөөд энэ нь цахилгаан тасарч, дахин ачаалсны дараа байрлалын хазайлтаас урьдчилан сэргийлж чадна.

2. Драйвер: Дараах алдааг багасгахын тулд хяналтын алгоритмыг оновчтой болго

Серво драйвер нь "моторын удирдлагын төв" бөгөөд түүний алгоритмын чанар нь алдааг нөхөх чадварт шууд нөлөөлдөг. Дараах үндсэн функцуудыг идэвхжүүлсэн байх ёстой:
PID параметрийн автомат тохируулга: Драйвер нь моторын ачаалал болон инерцийг автоматаар тодорхойлж, хэт ачааллыг (жишээлбэл, байрлалын үед хэлбэлзэл) багасгахын тулд пропорциональ (P), интеграл (I) болон дифференциал (D) параметрүүдийг оновчтой болгодог. Жишээлбэл, 3C салбарын нэгэн хэрэглэгч драйверийн автомат тохируулгын тусламжтайгаар алдааны дараа X тэнхлэгийг 0.02 мм-ээс 0.008 мм болгон бууруулсан.
Урсгал урагшлах хяналт: Энэ нь хөдөлгүүрийн ачааллын өөрчлөлтийг (жишээлбэл, хурдатгалын үеийн инерцийн хүч) урьдчилан таамаглаж, ачааллын хэлбэлзлээс үүдэлтэй хурдны хазайлтаас зайлсхийхийн тулд эргүүлэх хүчийг урьдчилан таамаглаж гаргадаг. Таван тэнхлэгийн холболтын хувилбаруудын хувьд (жишээлбэл, гадаргуугийн боловсруулалт) урсгал урагшлах хяналт нь контурын алдааг 30%-иас дээш бууруулж чадна.
Резонансын дарангуйлал: Механик резонансын асуудлыг шийдвэрлэх Робот МХөдөлгөөн (жишээлбэл, өндөр хурдтай хөдөлгөөний үед хүрээний чичиргээ), драйвер нь тодорхой давтамж дахь чичиргээг арилгахын тулд "ховилын шүүлтүүр"-ийг ашигладаг бөгөөд энэ нь резонансын улмаас үүссэн нарийвчлалын зөрүүг бууруулдаг.

3. Таван тэнхлэгийн зохицуулалттай удирдлага: "Тэнхлэг хоорондын холболтын алдаа"-г шийдвэрлэх

Таван тэнхлэгтэй манипуляторын хамгийн том бэрхшээл бол олон тэнхлэгтэй хөдөлгөөний зохицуулалт юм. Бүх таван тэнхлэг нэгэн зэрэг хөдлөхөд тэнхлэг бүрийн хурд ба хурдатгалыг хатуу тохируулах ёстой, эс тэгвээс "контурын алдаа" (жишээлбэл, муруй гадаргууг боловсруулах үед хэлбэрийн хазайлт) гарч ирнэ. Энэ нь дараах технологиор дамжуулан оновчлол шаарддаг.

Кинематик урагш ба урвуу алгоритмууд: Алгоритмын ойролцоололоос үүдэлтэй алдаанаас зайлсхийхийн тулд тэнхлэг бүрийн хөдөлгөөний параметрүүдийг (жишээлбэл, эргэлдэгч тэнхлэгүүдийн өнцгийн нөхөн олговор) нарийвчлалтай тооцоолохын тулд өндөр нарийвчлалтай таван тэнхлэгтэй кинематик загварыг ашиглана. Жишээлбэл, "өлгий хэлбэртэй" таван тэнхлэгийн тохиргоонд (A + C тэнхлэгүүд) алгоритм нь эргэлдэгч ба шугаман тэнхлэгүүдийн төвүүдийн хоорондох зөрүүг нөхөх ёстой.

Интерполяцийн алгоритмын оновчлол: Тэнхлэг бүрийн хувьд илүү жигд хөдөлгөөнийг бий болгож, хурдны гэнэтийн өөрчлөлтөөс үүдэлтэй цохилтын алдааг багасгахын тулд "сплайн интерполяци" эсвэл "NURBS интерполяци" (уламжлалт шугаман интерполяцийн оронд) ашиглана. Эмнэлгийн төхөөрөмж үйлдвэрлэгч нь NURBS интерполяцийг хэрэгжүүлснээр хиймэл үений гадаргуугийн боловсруулалтын нарийвчлалыг ±0.03 мм-ээс ±0.015 мм болгон сайжруулсан.

Гуравдугаарт. Алдааны нөхөн төлбөр: Нарийвчлалыг "залруулах арга", төрөлхийн хазайлтыг нөхөхийн тулд технологийг ашиглах

Механик болон серво системийг оновчтой болгосны дараа ч төрөлхийн алдаанууд (дулааны алдаа, байрлалын алдаа, геометрийн алдаа гэх мэт) хэвээр байх бөгөөд тэдгээрийг цаашид бууруулахын тулд идэвхтэй нөхөн олговрын техник шаардлагатай болно.

1. Дулааны алдааны нөхөн төлбөр: Температурын өөрчлөлтийн "үл үзэгдэх алуурчин"

Таван тэнхлэгтэй робот ажиллаж байх үед үрэлт нь мотор, хар тугалган эрэг, чиглүүлэгч төмөр замд дулаан үүсгэж, эд ангиудын тэлэлт болон деформацийг үүсгэдэг. Жишээлбэл, бөмбөлөг эрэгний температур 1°C тутамд нэмэгдэхэд урт нь ойролцоогоор 11μm/m-ээр нэмэгдэж, шугаман тэнхлэгийн байрлалын алдаанд шууд хүргэдэг. Шийдлүүдэд дараахь зүйлс орно.

Тоног төхөөрөмж: Температурын өөрчлөлтийг бодит цаг хугацаанд хянахын тулд мотор болон хар тугалган боолтын ойролцоо температур мэдрэгч (PT1000 гэх мэт) суурилуулна.

Програм хангамж: Мэдрэгчийн өгөгдөлд үндэслэн алдааг автоматаар тооцоолж, нөхөхийн тулд "температурын алдаа" математик загварыг (шугаман регрессийн загвар гэх мэт) боловсруулах. Жишээлбэл, машин хэрэгсэл үйлдвэрлэгч нь таван тэнхлэгтэй роботын урт хугацааны ажиллагааны нарийвчлалыг (8 цагийн хугацаанд) ±0.025 мм-ээс ±0.012 мм хүртэл тогтворжуулахын тулд дулааны алдааны нөхөлтийг ашигласан.

2. Байршлын алдааны нөхөн төлбөр: Лазер интерферометр ашиглан "Алхам бүрийг тохируулах"

Байршлын алдаа гэдэг нь роботын бодит байрлал болон тушаал өгсөн байрлалын хоорондох хазайлтыг хэлнэ. Үүнийг тусгай тоног төхөөрөмж ашиглан хэмжиж, нөхөх ёстой.
Хэмжих хэрэгсэл: Лазер интерферометр (Renishaw XL-80 гэх мэт) ашиглан тэнхлэг бүрийн байрлалын алдаа, давтагдах алдаа болон урвуу хамаарлыг хэмжинэ.
Нөхөн олговрын арга: Хэмжилтийн өгөгдлийг импортлох Робот Юухяналтын системийг ашиглан "алдааны нөхөн олговрын хүснэгт" үүсгэж, хөдөлгөөний явцад бодит цагийн залруулгыг хэрэгжүүлсэн. Жишээлбэл, нисэхийн эд анги үйлдвэрлэгчид лазер интерферометрийн тохируулга нь X тэнхлэгийн байрлалын алдааг 0.018 мм-ээс 0.006 мм болгон бууруулсан.

3. Геометрийн алдааны нөхөн төлбөр: Бүтцийн зураг төсөлд "Угаасаа үүссэн хазайлт"-ыг арилгах

Таван тэнхлэгтэй роботын геометрийн алдаанд тэнхлэгийн перпендикуляр алдаа болон эргэлтийн тэнхлэгийн эксцентрик алдаа багтдаг бөгөөд эдгээрийг дараах аргуудаар нөхөх шаардлагатай:

Перпендикуляр тохируулга: Шугаман тэнхлэгүүдийн хоорондох перпендикуляр байдлыг хэмжихийн тулд дөрвөлжин ба залгуурын индикатор эсвэл лазер интерферометр ашиглана уу (жишээ нь, X ба Y тэнхлэгүүдийн хоорондох перпендикуляр алдаа ≤ 0.005 мм/м байх ёстой). Энэ алдааг удирдлагын системийн "перпендикуляр байдлыг нөхөн төлөх" функцийг ашиглан засна уу.

Эргэлтийн тэнхлэгийн эксцентрик байдлыг нөхөн төлжүүлэх: Эргэлтийн тэнхлэгийн эксцентрик чанарыг хэмжихдээ бөмбөлөг бар ашиглана (жишээ нь, А тэнхлэгийн эргэлтийн төв ба Z тэнхлэгийн хоорондох зөрүү). Дараа нь эксцентрик байдлаас үүдэлтэй төгсгөлийн байрлалын хазайлтаас зайлсхийхийн тулд эксцентрик байдлыг нөхөн төлүүлэх параметрүүдийг кинематик загварт оруулна.

Дөрөвдүгээрт. Суурилуулалт ба ашиглалтад оруулах: Нарийвчлалын "хэрэгжүүлэлтийн түлхүүр"; Дэлгэрэнгүй мэдээлэл нь эцсийн үр дүнг тодорхойлно

Тоног төхөөрөмж өөрөө шаардлагатай нарийвчлалыг хангасан ч гэсэн буруу суурилуулж, ашиглалтад оруулаагүй тохиолдолд нарийвчлал алдагдахад хүргэж болзошгүй. Дараах журмыг чанд мөрдөх шаардлагатай.

1. Суурилуулах суурь: Тогтвортой, тэгш суурийг хангах

Суурийн шаардлага: Дээрх гадаргуу робот Суурилуулалт нь бетоноор хатуурсан (бат бэхэлгээ ≥ C30) ба хөрсний суултаас үүсэх хазайлтаас урьдчилан сэргийлэхийн тулд ≥ 200 мм зузаантай байх ёстой.

Хэвтээ тохируулга: Машины их биеийг хэвтээ байрлалд тохируулахын тулд нарийвчлалын түвшин (нарийвчлал 0.02мм/м) ашиглана. Шугаман тэнхлэгийн хэвтээ алдаа ≤ 0.01мм/м, эргэлтийн тэнхлэгийн төгсгөлийн гүйлт ≤ 0.005мм байх ёстой.

2. Тэнхлэгийн системийн дибаг: Нэг тэнхлэгээс зохицуулалттай руу алхам алхмаар оновчтой болгох

Нэг тэнхлэгийн дибаг хийх: Эхлээд тэнхлэг бүрийн хөдөлгөөний нарийвчлалыг (байршлын алдаа болон давтагдах чадвар) тус тусад нь шалгана уу. Нэг тэнхлэгийн нарийвчлал стандартад нийцсэний дараа олон тэнхлэгийн зохицуулалттай дибаг хийх рүү шилжинэ үү.

Зохицуулалттай дибаг хийх: Туршилтын огтлолт эсвэл траекторын хяналтын туршилтаар (жишээлбэл, роботыг урьдчилан тогтоосон муруй дагуу хөдөлгөж, траекторын хазайлтыг илрүүлэхийн тулд лазер трекер ашиглах) таван тэнхлэгийн холболтын параметрүүдийг оновчтой болгож, контурын нарийвчлал стандартад нийцэж байгаа эсэхийг баталгаажуулна.

3. Ачааллын туршилт: Нарийвчлалын тогтвортой байдлыг баталгаажуулахын тулд бодит ажиллагааны нөхцөлийг дуурайлган хийх

Бодит үйлдвэрлэлд ашигласан "хамгийн их ачаалал" болон "хамгийн их хурд"-д үндэслэн 8-12 цагийн турш тасралтгүй ачааллын туршилтыг гүйцэтгэнэ.

Ачааллын нөхцөлд нарийвчлал хүлээн зөвшөөрөгдөх хязгаарт байгаа эсэхийг шалгахын тулд туршилтын явцад тогтмол нарийвчлалын шалгалтыг (жишээлбэл, 2 цаг тутамд залгуурын заагчаар төгсгөлийн байрлалын алдааг хэмжих) хийнэ.

Тавдугаарт. Өдөр тутмын засвар үйлчилгээ: Нарийвчлалын "урт хугацааны баталгаа": Урьдчилан сэргийлэх нь засвараас дээр

Таван тэнхлэгтэй серво роботын нарийвчлал цаг хугацааны явцад буурах тул тогтмол засвар үйлчилгээний хуваарь зайлшгүй шаардлагатай:

1. Хурдны хайрцагны эд ангийн засвар үйлчилгээ: Элэгдлийг багасгахын тулд тослох, цэвэрлэх

Бөмбөлөг шураг/Чирэгний зам: Хуурай үрэлтийн улмаас үүссэн элэгдэлд орохоос сэргийлж, ажиллуулах явцад 50 цаг тутамд тусгай тос (жишээ нь, лити суурьтай тос) түрхэнэ. Тоосыг чиглүүлэгч замд оруулахаас сэргийлж чиглүүлэгч зам дээрх тоосны бүрхүүлийг сар бүр цэвэрлэнэ.

Гармоник бууруулагч: Тосолгооны түвшинг 200 цаг ажиллах бүрт шалгаж, шаардлагатай бол тусгай тосолгооны материал (жишээ нь, гармоник бууруулагчийн арааны тос) нэмнэ. Тосолгооны материалыг жил бүр сольж байгаарай.

2. Серво системийн засвар үйлчилгээ: Тогтмол үзлэг, эрт сэрэмжлүүлэг

Кодлогч: Сул кабелиас үүдэлтэй дохионы саадаас урьдчилан сэргийлэхийн тулд кодлогчийн гэрийг улирал бүр цэвэрлэж, кабелийн холболтын аюулгүй байдлыг шалгана уу.

Жолоодох: Жолоочийн хөргөлтийн сэнсийг зөв ажиллаж байгаа эсэхийг сар бүр шалгаж, хэт халалтаас болж гүйцэтгэл муудахаас сэргийлж хөргөлтийн нүхнүүдийг тоосноос нь цэвэрлэ.

3. Нарийвчлалыг дахин шалгах: Тогтмол тохируулга хийх, цаг тухайд нь залруулах

Лазер интерферометр эсвэл бөмбөлөг бар ашиглан тэнхлэг бүрийн нарийвчлалыг гурван сар тутамд дахин шалгана уу. Хэрэв алдаа нь босго хэмжээнээс хэтэрсэн бол (жишээлбэл, байрлалын алдаа > 0.01 мм) яаралтай дахин нөхөж өгнө үү.

Тоног төхөөрөмжийг урт хугацаанд өндөр нарийвчлалтай ажиллуулахын тулд жил бүр "бүрэн нарийвчлалын тохируулга" хийж, үүнд механик бүтцийн үзлэг, серво параметрийн оновчлол, алдааны нөхөн олговрын шинэчлэлт орно.

Дүгнэлт: Таван тэнхлэгтэй серво роботын нарийвчлал нь нэг алхам биш, харин "системийн төсөл" юм.

Таван тэнхлэгтэй серво роботын нарийвчлалыг хангахын тулд цогц амьдралын мөчлөгийн арга барил шаардлагатай: "зураг төсөл, сонголт - үйлдвэрлэл - суурилуулалт, ашиглалтад оруулах - тогтмол засвар үйлчилгээ". Механик бүтэц нь суурь, серво систем нь гол цөм, алдааны нөхөн төлбөр нь хэрэгсэл, суурилуулалт, засвар үйлчилгээ нь хамгаалалт юм. Бизнесийн хувьд өндөр нарийвчлалтай тоног төхөөрөмж сонгохоос гадна роботын нарийвчлал нь үйлдвэрлэлийн шаардлагыг тогтмол хангаж байгаа эсэхийг баталгаажуулахын тулд тогтмол тохируулга, өгөгдлийг хянах, тасралтгүй оновчлолоор дамжуулан "нарийвчлалын удирдлагын ухамсар"-ыг хөгжүүлэх нь чухал юм.

Хэрэв та таван тэнхлэгтэй серво роботын нарийвчлалын хяналттай холбоотой тодорхой асуудлуудтай тулгарвал (жишээлбэл, нэг тэнхлэгт хэт их алдаа гарах эсвэл холболтын үед контурын нарийвчлал хангалтгүй байх), бодит ажиллагааны нөхцөлд үндэслэн цаашдын шинжилгээг ашиглан зорилтот оновчлолын шийдлүүдийг боловсруулж, тоног төхөөрөмжид "нарийн үйлдвэрлэлийн" үнэ цэнийг үнэхээр ухамсарлах боломжийг олгоно.