Гурван тэнхлэгтэй серво роботын гидравлик системийн тогтвортой ажиллагааг хэрхэн хангах вэ?

Гурван тэнхлэгтэй серво роботын гидравлик системийн тогтвортой ажиллагааг хэрхэн хангах вэ?

Автоматжуулсан үйлдвэрлэлд, гурван тэнхлэгтэй серво роботуудөндөр нарийвчлал, хариу үйлдэл үзүүлэх чадвараараа тамгалах, угсрах, зохицуулахад зайлшгүй шаардлагатай тоног төхөөрөмж болсон. Роботын цахилгаан дамжуулах "зүрх" болох гидравлик систем нь түүний тогтвортой байдал, байршлын нарийвчлал, үйл ажиллагааны үр ашиг, тоног төхөөрөмжийн ашиглалтын хугацааг шууд тодорхойлдог. Гидравлик систем дэх даралтын хэлбэлзэл, гоожилт, таталт нь зөвхөн үйлдвэрлэлийг тасалдуулахаас гадна ажлын хэсгүүдийг хаях, тоног төхөөрөмжийн эвдрэл зэрэг аюулгүй байдлын ослуудад хүргэж болзошгүй юм. Энэхүү нийтлэлд гидравлик системийн гол бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг судалж, тогтвортой байдалд нөлөөлдөг гол хүчин зүйлсийг гүнзгий шинжилж, зураг төсөл, сонголтоос эхлээд тасралтгүй засвар үйлчилгээ хүртэл цогц шийдлийг гаргаж, компаниудад гидравлик системийн урт хугацааны, тогтвортой ажиллагааг хангахад туслах болно.

Эхлээд "Зүрх сэтгэл"-ийг ойлгоорой:

Гурван тэнхлэгтэй серво роботын гидравлик системийн гол бүрэлдэхүүн хэсгүүд ба тогтвортой байдлын шаардлага

Гидравлик системийн тогтвортой байдлыг хангахын тулд эхлээд түүний үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгүүд болон гурван тэнхлэгтэй серво робот доторх тэдгээрийн тодорхой үүргийг ойлгох нь чухал юм. Уламжлалт гидравлик системээс ялгаатай нь гурван тэнхлэгтэй гидравлик систем нь Серво Манипулятор "өндөр давтамжтай эхлүүлэх-зогсоох, хурдны нарийн зохицуулалт, даралтын агшин зуурын хариу үйлдэл" гэсэн хатуу шаардлагыг хангахын тулд серво мотор болон PLC удирдлагын системтэй нягт уялдаа холбоо шаарддаг. Үүний үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгүүд болон тогтвортой байдлын шаардлагыг дараах гурван зүйлд нэгтгэн дүгнэж болно.

1. "Тогтворжуулагч суурь" болох гол бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн үүрэг

Гурван тэнхлэгтэй серво манипуляторын гидравлик систем нь үндсэндээ таван бүрэлдэхүүн хэсгээс бүрдэнэ: цахилгаан элемент (серво гидравлик насос), хөдөлгүүр (гидравлик цилиндр/мотор), хяналтын элементүүд (пропорциональ хавхлагууд, серво хавхлагууд), туслах бүрэлдэхүүн хэсгүүд (тосны сав, шүүлтүүр, хөргөгч) болон гидравлик тос.

Серво гидравлик насос: Цахилгаан эх үүсвэрийн хувьд түүний гаралтын урсгал нь серво моторын хурдтай яг таарч байх ёстой бөгөөд энэ нь системийн даралтын тогтвортой байдалд шууд нөлөөлдөг.

Пропорциональ/Серво хавхлагууд: Гидравлик тосны урсгал болон чиглэлийг хянаж, роботын тэнхлэг бүрийн хөдөлгөөний нарийвчлалыг тодорхойлно. Хавхлагын цөм бага зэрэг гацсан ч гэсэн байрлалын алдаа үүсгэж болзошгүй.
Гидравлик цилиндр: Гидравлик энергийг механик энерги болгон хувиргадаг. Тэдгээрийн битүүмжлэлийн гүйцэтгэл болон цилиндрийн торхны нарийвчлал нь жигд ажиллагаатай шууд холбоотой.
Туслах бүрэлдэхүүн хэсгүүд: Шүүлтүүрүүд нь хольцыг барьж, хөргөгч нь тосны температурыг хянадаг бөгөөд тосны савнууд нь тосыг хадгалж, дулааныг тарааж, хольцыг хуримтлуулж, системийн тогтвортой байдлыг хангах "ложистикийн дэмжлэг"-ийг хангадаг.

2. Робот дахь гидравлик системийн тусгай тогтвортой байдлын шаардлага

Суурин гидравлик тоног төхөөрөмжтэй харьцуулахад гурван тэнхлэгтэй сервогийн гидравлик систем Робот Мгурван үндсэн шаардлагыг хангасан байх ёстой:

Даралтын хэлбэлзэл байхгүй: Робот ажлын хэсгүүдийг барьж хөдөлгөх үед системийн даралт тогтмол байх ёстой (алдаа ≤ ±0.2 МПа). Үгүй бол ажлын хэсгүүд унах эсвэл байрлуулахад алдаа гарч болзошгүй.

Тохирсон хариу үйлдлийн хурд: Гидравлик системийн урсгалын гаралтыг серво моторын хурдны өөрчлөлттэй синхрончлох ёстой бөгөөд нарийн хөдөлгөөнийг хангахын тулд 50мс-ээс бага хоцрогдолтой байх ёстой.

Удаан хугацааны турш гоожихгүй байх: Роботууд ихэвчлэн цэвэр өрөөнд ажилладаг тул гидравлик тосны алдагдал нь зөвхөн ажлын хэсгийг бохирдуулаад зогсохгүй системийн даралтыг огцом бууруулж, аюулгүй байдлын осолд хүргэж болзошгүй юм.

Хоёрдугаарт, Үндсэн шалтгааныг хайх:
Гурван тэнхлэгтэй серво манипуляторын гидравлик системийн тогтвортой байдалд нөлөөлөх зургаан үндсэн хүчин зүйл

Гидравлик системийн тогтворгүй байдал нь ихэвчлэн олон хүчин зүйлийн хослолын үр дүн юм. Бодит ашиглалт, засвар үйлчилгээний туршлага дээр үндэслэн нөлөөлөх гол хүчин зүйлсийг онцгой анхаарал шаарддаг дараах зургаан ангилалд нэгтгэн дүгнэж болно.

1. Гидравлик тос: "Цус"-ын муудал нь тогтвортой байдлын "үл үзэгдэх алуурчин" юм.

Гидравлик тос нь хүч дамжуулдаг хэрэгсэл бөгөөд түүний гүйцэтгэлийн бууралт нь системийн эвдрэлийн гол шалтгаан болдог.

Хэт их бохирдол: Агаараар дамждаг тоос, металлын элэгдлийн хог хаягдал (жишээ нь насосны гол болон хавхлагын голын элэгдлээс), чийг (савны амьсгалын нүхээр нэвчсэн) нь гидравлик тосны бохирдлыг стандарт хэмжээнээс (NAS 8 ба түүнээс дээш түвшин) хэтрүүлж, хавхлагын гол наалдаж, шүүлтүүр бөглөрч, улмаар даралтын хэлбэлзэл үүсгэдэг.

Хэвийн бус зуурамтгай чанар: Орчны температур хэт бага байх үед гидравлик тосны зуурамтгай чанар нэмэгдэж, шингэний чанар муудаж, системийн хариу үйлдэл удааширдаг. Хэт их температур (100°C-аас дээш) нь гидравлик тосыг стандарт хэмжээнээс (NAS түвшин 8 ба түүнээс дээш) хэт бохирдуулж болзошгүй. 60°C) нь зуурамтгай чанар болон тосны хальсны бат бөх чанарыг бууруулж, насос болон хавхлагын элэгдлийг нэмэгдүүлж, тосны исэлдэлт болон муудалтыг хурдасгадаг.
Нэмэлт элэгдэл: Гидравлик тосонд агуулагдах элэгдэлд тэсвэртэй бодис, антиоксидант болон бусад нэмэлтүүд цаг хугацааны явцад аажмаар шавхагдаж, тосны элэгдэлд тэсвэртэй байдлыг бууруулж, насосны их бие болон цилиндрийн торхны эрт элэгдэлд хүргэдэг.

2. Серво гидравлик насос: Цахилгаан эх үүсвэрийн эвдрэл нь "хангалтгүй чадал"-д шууд хүргэдэг

Серво гидравлик насос нь системийн "цахилгаан зүрх" бөгөөд түүний эвдрэл нь бүх гидравлик системийн эвдрэлийн 30 гаруй хувийг эзэлдэг.

Насосны элэгдэл: Удаан хугацаанд ажилласны дараа насосны ротор ба статорын хоорондох зай нэмэгдэж, дотоод алдагдал нэмэгдэж, гаралтын урсгал буурч, системийн даралтыг тогтвортой байлгах боломжгүй болдог.

Хувьсах механизмын гацалт: Бохирдол нь серво насосны хувьсах поршенд гацаж, ачааллын эрэлтийн дагуу урсгалыг тохируулахад саад болдог. Энэ нь "өндөр ачааллын үед хангалтгүй урсгал, бага ачааллын үед хэт их урсгал" үүсгэж, даралтын хэлбэлзэл үүсгэдэг.

Мотор-Насосны Коаксиалын Хазайлт: Серво мотор болон гидравлик насосыг 0.1 мм-ээс дээш коаксиалтайгаар суурилуулах үед радиаль хүч үүсч, насосны голын элэгдлийг нэмэгдүүлж, чичиргээ болон дуу чимээг нэмэгдүүлж, системийн тогтвортой байдалд шууд бусаар нөлөөлдөг.

3. Хяналтын бүрэлдэхүүн хэсгүүд: Хавхлагын эвдрэл нь "нарийвчлал алдагдах" гол шалтгаан юм

Пропорциональ хавхлага болон серво хавхлага зэрэг хяналтын бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь хөдөлгөөний нарийвчлалыг шууд тодорхойлдог бөгөөд тэдгээрийн эвдрэл нь роботын "буруу" хөдөлгөөнд хүргэж болзошгүй юм.

Хавхлагын дамар элэгдэж, наалддаг: Гидравлик тосонд агуулагдах хольц нь хавхлагын дамар эсвэл хавхлагын ханцуйг зурж, цэвэрлэгээ болон дотоод алдагдлыг нэмэгдүүлдэг. Хавхлагын дамар наалддаг нь хавхлагын нээлхийг нарийн хянахаас сэргийлж, урсгалын хэлбэлзэл үүсгэдэг.

Соленоидын гүйцэтгэлийн доройтол: Пропорциональ хавхлагын соленоидыг удаан хугацаанд асаасаны дараа ороомог хөгширч, соролт буурч, хавхлагын ороомгийн хариу үйлдэл удааширч, серво удирдлагын системтэй дохио таарахгүй болдог.

Хавхлагын портын бөглөрөл: Хавхлагын портыг хаасан жижиг хольцууд нь шугаман бус урсгалын хяналтыг үүсгэж, роботын "гацах" эсвэл "мөлхөх" хөдөлгөөн хэлбэрээр илэрдэг.

4. Битүүмжлэх систем: Алдагдал нь "даралт алдагдах" шууд шалтгаан юм

Битүүмжлэлийн эвдрэл нь гидравлик шингэнийг үрээд зогсохгүй системийн даралтын тэнцвэрийг шууд алдагдуулдаг.

Битүүмжлэлийн хөгшрөлт: Нитрил резинэн битүүмжлэл нь өндөр температурт, тосонд дүрэгдсэн орчинд хатуурч, хагарч, битүүмжлэх чадвараа алддаг;

Буруу суурилуулалт: Угсралтын явцад битүүмжлэл дээр зураас үүсэх, мөн хангалтгүй эсвэл хэт их шахалт нь битүүмжлэл эвдэрч болзошгүй;

Цилиндр/поршений савааны гэмтэл: Гидравлик цилиндрийн торхны дотор ханан дээр зураас үүсэх болон поршений савааны бүрхүүл хуулагдах нь битүүмжлэлийн элэгдлийг нэмэгдүүлж, "илүү их элэгдэл, илүү их гоожилт, илүү их гоожилт, илүү их элэгдэл" гэсэн харгис тойрог үүсгэдэг.

5. Тосны температурын хяналт: Температурын тэнцвэргүй байдал нь системийн дутуу хөгшрөлтийг хурдасгадаг

Тосны температур нь гидравлик системийн "биеийн температур" юм. Хэвийн ажиллагааны температурыг 35-55°C хооронд байлгах ёстой. Энэ хязгаараас хэтэрвэл хэд хэдэн асуудал үүсч болно:

Тосны хэт температур нь гидравлик тосны исэлдэлтийг хурдасгадаг (температур 15°C тутамд нэмэгдэх нь тосны ашиглалтын хугацааг хоёр дахин бууруулдаг), битүүмжлэлийн задралд хүргэж, гидравлик насосны эзэлхүүний үр ашгийг бууруулдаг.

Тосны хэт температур нь тосны зуурамтгай чанарыг нэмэгдүүлж, урсгалын эсэргүүцлийг нэмэгдүүлж, системийг асаах үед хонхорхой үүсэх магадлалыг нэмэгдүүлдэг. Энэ нь насосны хонхорхой, чичиргээ, дуу чимээнд хүргэж болзошгүй.

6. Системийн дизайн: Төрөлхийн согогууд нь "тогтворгүй байдал нь нуугдмал аюул"-ыг нууж байдаг

Зарим гидравлик системийн тогтворгүй байдал нь дизайны үе шатанд гарч буй төрөлхийн алдаанаас үүдэлтэй:

Буруу хэлхээний загвар: Жишээлбэл, тусламжийн хавхлага нь насосноос хэт хол байрладаг тул даралтын хэт их өсөлтийг цаг тухайд нь буферлахаас сэргийлдэг; тохируулагч хавхлагыг буруу сонгосноор роботын ачааллын өөрчлөлттэй тохирохгүй урсгалын тохируулгын хүрээ үүсдэг;

Түлшний савны дизайны алдаа: Савны эзэлхүүн хэтэрхий бага (ерөнхийдөө системийн урсгалаас 3-5 дахин их) тул дулаан тархах талбай хангалтгүй; савны дотор хаалт байхгүй тул буцах болон сорох тос холилдох боломжийг олгодог бөгөөд энэ нь тос дахь бөмбөлгийг үр дүнтэй салгахаас сэргийлдэг;

Хоолойн нарийн төвөгтэй зохион байгуулалт: Хоолойн нугаралтын радиус хэтэрхий жижиг тул орон нутгийн даралтын алдагдал хэт ихэсдэг; өндөр ба нам даралтын шугамууд зэрэгцээ оршиж, бие биедээ саад учруулж, чичиргээ үүсгэдэг.

Гуравдугаарт, Системийн шийдэл:
Гидравлик системийн тогтвортой ажиллагааг хангах долоон гол арга хэмжээ, зураг төслөөс ашиглалт, засвар үйлчилгээ хүртэл

Дээр дурдсан нөлөөллийн хүчин зүйлсийг шийдвэрлэхийн тулд "дизайны оновчлол - сонголтын хяналт - стандартчилагдсан суурилуулалт - нарийн ашиглалтад оруулах - үр дүнтэй ажиллагаа, засвар үйлчилгээ - хяналт шинжилгээ, эрт сэрэмжлүүлэг - мөн хурдан алдааг олж засварлах" цогц үйл явцын менежмент, хяналтын системийг бий болгох шаардлагатай. Тодорхой арга хэмжээнүүд нь дараах байдалтай байна.

1. Дизайны оновчлол: Тогтвортой байдлын бат бөх суурийг тавих нь

Дизайн үе шатанд гидравлик системийн шийдлийг ачааллын шинж чанар болон хөдөлгөөний траекторт үндэслэн оновчтой болгох ёстой. гурван тэнхлэгтэй серво манипулятор:

Хэлхээний зураг төсөл: "Серво насос + пропорциональ хавхлага" гэсэн хос удирдлагатай системийг ашиглана. Серво насос нь өндөр урсгалыг зохицуулдаг бол пропорциональ хавхлага нь даралтын хэлбэлзлийг багасгахын тулд нарийн урсгалыг хянадаг. Асаах үед даралтын огцом өсөлтийг бууруулахын тулд насосны гаралтын хэсэгт аккумлятор нэмдэг. Тогтвортой тосны температурыг хангахын тулд буцах тосны шугамд хөргөгч суурилуулсан.

Тосны савны загвар: Савны багтаамж нь системийн хамгийн их урсгалаас 4 дахин их. Энэхүү загвар нь тос сорох, буцаах, тунах хэсгүүдэд зориулсан дотоод хуваалттай. Тосны буцах нүхэнд цацагдахаас хамгаалах хамгаалалт суурилуулсан бөгөөд тунах хольцыг залгихаас сэргийлж тос сорох нүхийг савны ёроолоос ≥150 мм зайд байрлуулсан. Чийг орохоос сэргийлж савны дээд хэсэгт чийг шингээгчтэй амьсгалах таг суурилуулсан.

Шугам хоолойн зохион байгуулалт: Өндөр даралттай хоолой (даралт ≥16MPa) нь хоолойн диаметрээс ≥10 дахин нугалах радиустай оёдолгүй ган хоолой ашигладаг. Бага даралттай хоолой нь роботын хөдөлж буй хэсгүүдэд саад учруулахаас сэргийлж нейлон хоолой ашигладаг. Чичиргээ-Чичиргээний дамжуулалтыг багасгахын тулд хоолойг бэхлэхэд шингээгч хоолойн хавчаарыг ашигладаг.

2. Нарийвчлалтай сонголт: "Тохирох" үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг сонгоно уу

Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг сонгохдоо "ачаалыг тохируулах, илүүдэл хангах, найдвартай чанарыг хангах" зарчмуудыг баримтлах ёстой.

Серво гидравлик насос: Манипуляторын хамгийн их ачаалал болон хөдөлгөөний хурд дээр үндэслэн шаардлагатай хамгийн их урсгал болон даралтыг тооцоол. Шахуургыг сонгохдоо урсгалын хувьд 20%-ийн зөрүүг тооцно уу. Хувьсах шилжилттэй поршений насосыг илүүд үздэг, учир нь тэдгээр нь өндөр эзэлхүүний үр ашиг (≥90%) болон хурдан урсгалын зохицуулалтын хариу үйлдэл үзүүлдэг.

Хяналтын бүрэлдэхүүн хэсгүүд: Пропорциональ хавхлагууд болон серво хавхлагуудыг урсгалын хурдтай тохирч диаметртэйгээр сонгох хэрэгтэй. Тэдгээрийн нэрлэсэн даралт нь системийн ажиллах даралтаас 30%-иар өндөр байх ёстой. Дамарны байрлалын хариу үйлдэлтэй цахилгаан гидравлик серво хавхлагууд нь ±0.5%-ийн хяналтын нарийвчлалтай байдаг тул илүү тохиромжтой.

Битүүмжлэл: Гидравлик тосны төрөл болон ажиллах температурт үндэслэн тохирох битүүмжлэлийн материалыг сонгоно уу (жишээлбэл, өндөр температурт зориулсан фтор резин, бага температурт зориулсан нитрил резин). Хэт их элэгдэлд орохоос сэргийлж, үр дүнтэй битүүмжлэлийг хангахын тулд битүүмжлэлийн шахалтыг 20%-30%-ийн дотор хянана.

Гидравлик тос: Зуурамтгай чанарын индекс ≥140 ба хүчтэй исэлдэлтийн эсэргүүцэлтэй элэгдэлд тэсвэртэй гидравлик тос (жишээ нь, L-HM46). Бага температурт орчинд бага температурт шингэн байдлыг хангахын тулд L-HV46 бага температурт элэгдэлд тэсвэртэй гидравлик тосыг ашиглаж болно.

3. Стандарт суурилуулалт: "Суулгалтын олдмол согог"-оос зайлсхийх

Суурилуулалтын чанар нь системийн тогтвортой байдалд шууд нөлөөлдөг бөгөөд дараах стандартыг чанд мөрдөх ёстой.

Мотор-Насосны Коаксиал Тохируулга: Хөдөлгүүрийн гол болон насосны голын хоорондох коаксиал хазайлт ≤0.05мм, параллелизмын хазайлт ≤0.1мм/м байгаа эсэхийг шалгахын тулд залгуурын индикатор ашиглана уу.

Хоолойн угсралт: Хоолойн гагнуурыг аргон нуман гагнуур ашиглан гүйцэтгэнэ. Гагнуурын дараа гагнуурын шаар болон царцдасыг арилгахын тулд даршилж, идэвхгүйжүүлнэ. Угсрахаас өмнө хоолойнууд нь хольцгүй байгаа эсэхийг шалгахын тулд шахсан агаараар цэвэрлэнэ. Холбох хэрэгслийг нэрлэсэн эргүүлэх хүч хүртэл эргүүлэх түлхүүр ашиглан чангална (жишээлбэл, M20 холбох хэрэгслийн хувьд эргүүлэх хүч нь ≤0.05 мм). 50-60N·m);

Гидравлик цилиндр суурилуулах: Суурилуулалтын алдааг нөхөхийн тулд гидравлик цилиндр болон манипуляторын холболтыг хөвөгч холболт ашиглан холбодог. Тоос цилиндрт орохоос сэргийлэхийн тулд поршений савааны сунгасан үзүүрт тоосны бүрхүүл суурилуулах шаардлагатай.

Шүүлтүүр суурилуулах: Сорох шүүлтүүрийг савны оролтын нүхэнд ≥100μм шүүлтүүрийн нарийвчлалтайгаар суурилуулсан байх ёстой. Өндөр даралтын шүүлтүүрийг насосны гаралтын нүхэнд ≥10μм шүүлтүүрийн нарийвчлалтайгаар суурилуулсан байх ёстой. Буцах тосны шүүлтүүрийг буцах тосны шугамд ≥20μм шүүлтүүрийн нарийвчлалтай, бөглөрөлт дохиололтойгоор суурилуулсан байх ёстой.

4. Нарийн тохируулга: Хүн-машин хамтын ажиллагааны нарийн тохируулгыг бий болгох

Гидравлик систем болон серво удирдлагын системийн зохицуулалттай ажиллагааг хангахын тулд тохируулга хийх нь чухал алхам юм.

Даралт тохируулах: Системийг ажиллуулсны дараа системийн даралтыг төлөвлөсөн утгад (жишээ нь, 12 МПа) хүргэхийн тулд даралт бууруулах хавхлагыг аажмаар тохируулна. Даралтыг 30 минутын турш барьж, ≤0.1 МПа даралтын уналтыг ажиглана уу. Системийн даралтыг дараах аргаар шалгана уу. Б роботдаралтын мэдэгдэхүйц хэлбэлзэл гарахгүй байхын тулд бусад зүйлсийг буулгаж, бүрэн ачаалсан байх ёстой.

Урсгалын тохируулга: Пропорциональ хавхлагын нээлхийг тохируулахын тулд PLC-ээр дамжуулан янз бүрийн давтамжийн хяналтын дохиог илгээж, харгалзах урсгалын гаралтыг хэмжиж, ≥95% шугаман байдлыг хангахын тулд "дохио-урсгал" муруйг зурна.

Зохицуулалттай тохируулга: Гидравлик системийг серво мотор болон PLC удирдлагын системтэй хамт алдааг олж засварлах. Гидравлик болон цахилгааны системийн хоорондын синхрончлогдсон хариу үйлдлийг хангахын тулд роботын тэнхлэг бүрийн хөдөлгөөний нарийвчлал (жишээ нь, байрлалын алдаа ≤±0.02мм) болон хариу үйлдлийн хурдыг (жишээ нь, зогсонги байдлаас нэрлэсэн хурд ≤0.5с хүртэлх хугацаа) шалгана.

5. Шинжлэх ухааны үндэслэлтэй ашиглалт ба засвар үйлчилгээ: "Тогтмол + Эрэлт хэрэгцээний дагуу" засвар үйлчилгээний системийг бий болгох

Гидравлик системийн ашиглалтын хугацааг уртасгах, тогтвортой байдлыг хангахын тулд өдөр тутмын засвар үйлчилгээ чухал үүрэгтэй. Стандартчилагдсан засвар үйлчилгээний процессыг бий болгох шаардлагатай.

Гидравлик тосны засвар үйлчилгээ: Шинэ системийн хувьд гидравлик тосыг 100 цаг ажилласны дараа, дараа нь 2000 цаг тутамд солино. Тосыг сар бүр бохирдол (NAS 8 ба түүнээс доош зэрэг хүлээн зөвшөөрөгдөнө), зуурамтгай чанар (40°C-д зуурамтгай чанарын хазайлт ≤ ±10%), чийгийн агууламж (≤0.1%) байгаа эсэхийг шалгана. Тосыг дахин дүүргэхдээ анхны брэндтэй тохирч байгаа эсэхийг шалгана (шүүлтүүрийн нарийвчлал ≥ 10μm).

Шүүлтүүрийн засвар үйлчилгээ: Сорох шүүлтүүрийг гурван сар тутамд цэвэрлэж, өндөр даралттай болон буцах шүүлтүүрийг зургаан сар тутамд сольж байгаарай. Хэрэв бөглөрөх дохиолол асвал нэн даруй солино уу.

Битүүмжлэлийн засвар үйлчилгээ: Гидравлик цилиндр болон хавхлагын битүүмжлэлийг жил бүр шалгана. Аливаа гоожиж гэмтсэн эсвэл муудсан тохиолдолд нэн даруй солино. Битүүмжлэлийг солихдоо бохирдлоос урьдчилан сэргийлэхийн тулд угсралтын гадаргууг цэвэрлэнэ.

Серво насосны засвар үйлчилгээ: Битүүмжлэлийг 3000 хоног тутамд цэвэрлэнэ. Насосны их биеийг элэгдэлд орсон эсэхийг цаг тутамд шалгаж, ротор ба статорын хоорондох зайг хэмжинэ (хэрэв 0.1 мм-ээс хэтэрсэн бол солино). Насосны тосолгооны материалыг жил бүр сольж, хувьсах хурдны механизмын шингэнийг шалгана уу.
Тосны температурын хяналт: Хөргөгч зөв ажиллаж байгаа эсэхийг шалгаарай. Зуны улиралд орчны температур хэт өндөр байвал температурыг бууруулахын тулд сэнс эсвэл агааржуулагч нэмнэ. Өвлийн улиралд халаагуур ашиглан машиныг асаахаасаа өмнө тосыг 20°C-аас дээш халаана.

6. Бодит цагийн хяналт: "Эрт сэрэмжлүүлэг"-ийн механизмыг бий болгох

Бид IoT технологийг ашиглан болзошгүй алдааг урьдчилан илрүүлэхийн тулд гидравлик системийн бодит цагийн хяналтыг хийх боломжийг олгодог.

Гол параметрийн хяналт: Даралтын мэдрэгч, урсгалын мэдрэгч, температурын мэдрэгч нь системийн даралт, урсгал болон тосны температурын бодит цагийн өгөгдлийг цуглуулж, дохиоллын босгыг тогтоох боломжийг олгодог (жишээлбэл, ±0.3 МПа даралтын хэлбэлзэл болон тосны температур ≥60°C-ийн үед дохиолол).

Чичиргээ болон дуу чимээний хяналт: Чичиргээний хурдатгалыг (ихэвчлэн ≤10 м/с²) хянахын тулд чичиргээ мэдрэгчийг серво насос болон гидравлик цилиндрийн ойролцоо суурилуулсан. Хэвийн бус чичиргээ эсвэл дуу чимээ нь насосны элэгдэл эсвэл хавхлагын гол цөм гацаж байгааг илтгэж болно.

Алдагдлын хяналт: Тосны савны доор тосны алдагдлын мэдрэгч суурилуулсан бөгөөд гол холбоосуудад алдагдал илрүүлэх тууз наасан. Алдагдал илэрсэн даруйд цаашид гэмтэхээс урьдчилан сэргийлэхийн тулд дохиоллыг идэвхжүүлдэг.

7. Алдааг хурдан олж засварлах: "Нарийвчилсан байршил - үр ашигтай харьцах" засвар үйлчилгээний процессыг бий болгох

Гидравлик системд доголдол гарсан тохиолдолд "эхлээд амархан, дараа нь хэцүү, эхлээд гадаад, дараа нь дотоод" гэсэн зарчмыг баримталж, алдааг хурдан олж засварлана.

Даралтын хэлбэлзэл: Эхлээд гидравлик тосны бохирдол болон зуурамтгай чанарыг шалгана уу. Хэрэв хэвийн бол серво насосны хувьсах шилжилтийн механизм наалдсан эсэхийг шалгаж, дараа нь пропорциональ хавхлагын дамар элэгдсэн эсэхийг шалгана уу.

Хангалтгүй урсгал: Эхлээд шүүлтүүр бөглөрсөн эсэхийг шалгаад дараа нь насосны гаралтын урсгалыг хэмжинэ. Хэрэв хангалтгүй бол серво насосыг солино.

Нэвчилт: Эхлээд үе мөчний сул байдлыг шалгаж, дараа нь битүүмжлэл муудсан эсэхийг шалгаж, эцэст нь цилиндр болон поршений саваа гэмтсэн эсэхийг шалгана.

Гацсан хөдөлгөөн: Эхлээд гидравлик тосны зуурамтгай чанар хэт өндөр байгаа эсэхийг шалгаад, дараа нь пропорциональ хавхлагын соленоидууд эвдэрсэн эсэхийг шалгаж, эцэст нь гидравлик цилиндрүүд наалдсан эсэхийг шалгана уу.

Дөрөвдүгээрт, Кейс судалгаа:
Автомашины сэлбэгийн үйлдвэрт гидравлик системийн тогтвортой байдлыг сайжруулах

Автомашины сэлбэгийн үйлдвэрийн гурван тэнхлэгтэй серво робот нь даралтын хэлбэлзэл ихтэй (±0.5 МПа хүртэл) болон ажлын хэсгүүдийг тамгалах үйлдвэрлэлийн шугамын үеэр атгах үед байрлалын алдаа ±0.1 мм-ээс хэтэрсэн зэрэг асуудлуудтай байнга тулгарч байсан. Энэ нь үйлдвэрлэлийн үр ашгийг 15%-иар бууруулсан. Дараах оновчлолын арга хэмжээг хэрэгжүүлсний дараа системийн тогтвортой байдал мэдэгдэхүйц сайжирсан:

Шалтгаан оношлогоо: Туршилтаар гидравлик тосны бохирдол NAS түвшин 10-д хүрсэн, серво насосны ротор ба статорын хооронд 0.15 мм-ийн зайтай, пропорциональ хавхлагын дамар дээр зураас үүссэн, мөн системийн урсгалын хурдаас ердөө хоёр дахин их багтаамжтай байгааг тогтоосон. Дулаан тархалт хангалтгүй байгаагаас тосны температур байнга 65°C-аас хэтэрсэн.

Оновчлолын арга хэмжээ:

L-HM46 гидравлик тосыг сольж, савыг цэвэрлэж, хаалт болон хөргөгч суурилуулсан.

Серво насос болон пропорциональ хавхлагыг сольж, мотор-насосны коаксиал чанарыг 0.03 мм болгож тохируулсан.

Даралт, температур, чичиргээ мэдрэгчийг суурилуулж, үйлдвэрийн MES системд холбож, бодит цагийн дохиоллын босгыг тохируулсан.

"Сар бүр тосны туршилт хийх, улирал бүр шүүлтүүр солих, хагас жил тутамд лацны үзлэг хийх" үйл ажиллагааны засвар үйлчилгээний процессыг бий болгосон.

Оновчлолын үр дүн: Системийн даралтын хэлбэлзлийг ±0.1MPa дотор хянаж, байрлалын алдаа ≤±0.02мм байсан бөгөөд зогсолтын хугацааг сард 8 цагаас 0.5 цагаас бага болгон бууруулж, үйлдвэрлэлийн үр ашгийг 20%-иар нэмэгдүүлсэн.

Тавдугаарт, Хураангуй: Тогтвортой үйл ажиллагааны гол цөм нь "Бүтэн амьдралын мөчлөгийн менежмент" юм.

Тогтвортой үйл ажиллагаа гурван тэнхлэгтэй серво робот Гидравлик системийг нэг алхамаар оновчтой болгох боломжгүй; харин зураг төсөл, сонголтоос эхлээд суурилуулалт, ашиглалтад оруулах, ажиллуулах, засвар үйлчилгээ, хяналт хүртэлх бүхэл бүтэн амьдралын мөчлөгийн туршид цогц менежментийг шаарддаг. Гол нь: бүрэлдэхүүн хэсгүүд болон роботын ачаалал болон хөдөлгөөний шинж чанаруудын хоорондын нийцтэй байдлыг хангах; тосны менежмент болон тогтмол үзлэгээр дамжуулан урьдчилан сэргийлэх засвар үйлчилгээг нэн тэргүүнд тавих; ухаалаг хяналтыг дэмжих, мэдрэгч болон өгөгдөлд суурилсан аргуудыг ашиглан эрт үеийн үнэн зөв сэрэмжлүүлэг өгөх. Зөвхөн системчилсэн, стандартчилагдсан удирдлага, хяналтын системийг бий болгосноор л гидравлик систем нь гурван тэнхлэгтэй серво роботын "найдвартай зүрх" болж, автоматжуулсан үйлдвэрлэлд тасралтгүй, тогтвортой эрчим хүчээр хангаж чадна.