Гурван тэнхлэгтэй серво роботуудын янз бүрийн хөтлөлтийн аргуудын харьцуулалт

Гурван тэнхлэгтэй серво роботуудын янз бүрийн хөтлөлтийн аргуудын харьцуулалт

Үйлдвэрлэлийн автоматжуулалтын шинэчлэлийн дэлхийн давалгаанд, гурван тэнхлэгтэй серво роботууд электроник угсралт, автомашины эд анги боловсруулах, хүнсний сав баглаа боодол зэрэг салбаруудад гол тоног төхөөрөмж болж байна. Зөв жолоодлогын аргыг сонгох нь тоног төхөөрөмжийн үйлдвэрлэлийн үр ашиг, засвар үйлчилгээний зардал, хөрөнгө оруулалтын мөчлөгийн өгөөжийг шууд тодорхойлдог бөгөөд буруу сонголт нь үйлдвэрлэлийн хүчин чадал хангалтгүй, байнга засвар хийх, эсвэл тоног төхөөрөмжийг эрт солиход хүргэдэг.

I. Яагаад гурван тэнхлэгтэй серво роботын гол сонголтын шалгуур нь хөтчийн арга вэ?

Гурван тэнхлэгтэй серво роботын хөтлөх систем нь серво моторын кинетик энергийг нарийн шугаман эсвэл эргэлдэгч хөдөлгөөн болгон хувиргах үүрэгтэй "цахилгаан зүрх"-тэй адил юм. Түүний гүйцэтгэл нь худалдан авалтын гурван үндсэн асуудалд шууд нөлөөлдөг:

Хөрөнгө оруулалтын зардлын үр ашиг: Анхны худалдан авалтын зардал болон дараагийн засвар үйлчилгээний зардлын хоорондох тэнцвэр. Жишээлбэл, зарим жолоодлогын аргууд нь анхны худалдан авалтын үнэ бага байж болох ч жил бүр элэгдэлд орсон эд ангийг солих зардал хоёр дахин нэмэгдэж болно.

Үйлдвэрлэлийн дасан зохицох чадвар: Энэ нь электроникийн үйлдвэрлэлийн ±0.01мм нарийвчлалын шаардлага, эсвэл автомашины үйлдвэрлэлийн 50кг-аас дээш ачааны хэрэгцээ гэх мэт салбарын тодорхой шаардлагыг хангаж чадах эсэх.

Дэлхийн хэмжээнд дасан зохицох чадвар: Экспортын тоног төхөөрөмж нь Европ, Америкийн зах зээл дээрх эрчим хүчний хэрэглээ болон дуу чимээний хязгаарлалт, Зүүн Өмнөд Азийн зах зээл дээрх өндөр температур, чийгшлийн орчны хүлцлийн шаардлага зэрэг зорилтот зах зээлийн стандартыг хангасан байх ёстой.

Олон улсын робот техникийн холбоо (IFR)-ны 2024 оны мэдээллээс харахад хөтчийг буруу сонгосноос болж тоног төхөөрөмжийн сул зогсолтын түвшин 12% -д хүрсэн бөгөөд эдгээр тохиолдлын 60 гаруй хувь нь бөөний худалдан авагчдын нийцтэй байдлын алдаанаас үүдэлтэй байна. Тиймээс хөтчийн аргын ялгааг цогцоор нь харьцуулах нь чухал юм.

II. Гурван тэнхлэгтэй серво роботуудын үндсэн хөтчийн аргуудын гүнзгий харьцуулалт

Одоогийн байдлаар дэлхийн зах зээл дээр цахилгаан хөтлөгч нь гурван тэнхлэгтэй серво роботуудын хувьд (85%-иас дээш хувийг эзэлдэг) хамгийн түгээмэл хөтлөгч арга бөгөөд тусгай зориулалтын цөөн тооны гидравлик/хийн хөтлөгчөөр нөхөгддөг. Цахилгаан хөтлөгчдөд хамгийн төлөөлөлтэй гурван дамжуулах бүтэц нь бөмбөлөг эрэг, синхрон бүс, тавиур болон араа юм. Тэдгээрийн өвөрмөц ялгаа нь дараах байдалтай байна.

(I) Гол хөтчийн аргын техникийн параметрүүдийн харьцуулалт

(II) Хөтөлбөрийн арга бүрийн гол давуу болон сул талуудын шинжилгээ

1. Бөмбөлөг шураг хөтлөгч: Өндөр нарийвчлалтай хувилбаруудын "Оновчтой шийдэл"

Бөмбөлөг шураг нь ган бөмбөлөг өнхрүүлэн хүч дамжуулж, серво моторын эргэлтийн хөдөлгөөнийг шугаман хөдөлгөөн болгон хувиргадаг. Энэ нь өндөр нарийвчлалтай гурван тэнхлэгтэй серво роботуудын хувьд илүү тохиромжтой шийдэл юм. Үүний гол давуу тал нь маш бага урвуу нөлөөлөл (

Гэсэн хэдий ч худалдан авагчид үүний хязгаарлалтыг мэдэж байх хэрэгтэй: 2 метрээс урт шураг нь өөрийн жингээс болж унжих хандлагатай байдаг тул нэмэлт тулгуур механизм шаардагдаж, зардал нэмэгддэг; мөн хамгийн их хурд нь шурагны чухал хурдаар (ихэвчлэн 2м/с-ээс хэтрэхгүй) хязгаарлагддаг тул цэвэр өндөр хурдтай нөхцөлд тохиромжгүй болгодог. Цаашилбал, тоостой орчин нь ган бөмбөлөгний элэгдлийг хурдасгаж, хамгаалалтын бүрхүүл гэх мэт туслах тоног төхөөрөмж шаардлагатай болдог.

2. Синхрон бүсний хөтлөгч: Өндөр хурдтай, хөнгөн ачаалалтай ажиллахад зориулсан зардал багатай хэрэгсэл

Синхрон туузан хөтлөгч нь цахилгаан дамжуулахын тулд ган цөмт полиуретан туузан торыг дамартай хамт ашигладаг. Эдгээр нь гурван үндсэн давуу талтай: өндөр хурд, бага дуу чимээ, хянах боломжтой өртөг. Тэдгээрийн хамгийн дээд хурд нь 5 м/с хүрч чаддаг бөгөөд энэ нь бөмбөлөг шурагнаас хоёр дахин их бөгөөд анхны худалдан авалтын өртөг нь ижил үзүүлэлттэй бөмбөлөг шураг хөтлөгчөөс ердөө 30% ~ 50% байдаг. Энэ нь тэдгээрийг хүнсний боловсруулалт, хуванцар эд анги боловсруулах зэрэг хөнгөн ачаалалтай, өндөр хурдтай хэрэглээнд тохиромжтой болгодог.

Олон улсын худалдан авагчид тэдгээрийн нарийвчлалын хязгаарлалтыг мэдэж байх ёстой: Синхрон бүс нь температурын нөлөөгөөр уян хатан деформацид өртөмтгий байдаг тул давтагдах нарийвчлал нь ердөө ±0.1~±0.3 мм байдаг бөгөөд энэ нь нарийвчлалтай боловсруулалтын шаардлагыг хангаж чадахгүй. Цаашилбал, тэдгээрийн ачааллын багтаамж хязгаарлагдмал (ихэвчлэн

3. Rack and Pinion Drive: Хүнд даацын, урт хугацааны хэрэглээнд зайлшгүй шаардлагатай хэрэгсэл

Тавиур болон арааны хөтлөгч нь арааны эргэлтийг ашиглан тавиурын шугаман хөдөлгөөнийг удирддаг бөгөөд энэ нь өндөр ачаалал даах чадвар болон хязгааргүй хөдөлгөөний гол давуу талыг санал болгодог. Үүний нэрлэсэн ачаалал 1000кг-аас дээш хүрч чаддаг бөгөөд олон тавиурын сегментийг холбосноор 10 метрээс дээш хөдөлгөөн хийх боломжтой бөгөөд энэ нь автомашины сэлбэг хэрэгслийг зөөвөрлөх, том машин механизмыг ачих/буулгах зэрэг хүнд даацын нөхцөлд зайлшгүй шаардлагатай шийдэл болдог.

Энэхүү хөтчийн системийн гол бэрхшээл нь дуу чимээ болон нарийвчлалын хяналтад оршдог: үйлдвэрлэлийн нарийвчлал хангалтгүй байгаа нь араа болон тавиурын торыг холбоход >75dB дуу чимээ үүсгэж, дуу чимээ тусгаарлагч бүрхүүл нэмэх шаардлагатай болдог; цаашлаад урьдчилан чангалах төхөөрөмжөөр дамжуулан ухрах нөлөөллийг арилгах шаардлагатай бөгөөд эс тэгвээс нарийвчлал нь ±0.05мм-ээс доош унах болно. Аз болоход, Европ болон Америкийн брэндүүд шүдний гадаргууг нунтаглах технологийн тусламжтайгаар нарийвчлалыг ±0.01мм хүртэл сайжруулсан боловч энэ нь худалдан авалтын зардлыг 20% ~ 30% -иар нэмэгдүүлдэг.

4. Гидравлик/Хийн хөдөлгүүр: Тусгай хувилбаруудад зориулсан "Нэмэлт шийдлүүд"

Хэдэн зуун килограммын даацтай гидравлик хөтлөгчийг хүнд даацын цутгамал гэх мэт хүнд даацын нөхцөлд ашигласаар байна. Гэсэн хэдий ч газрын тосны алдагдал, бохирдлын эрсдэл, гидравлик станцын өндөр өртөг нь тэдгээрийг аажмаар өндөр ачаалалтай тавиур болон арааны хөтлөгчөөр солиход хүргэсэн. Хийн хөтлөгчийг хямд өртөгтэй, хурдан ажиллагаатай тул жижиг хуванцар машин механизмд ашигласаар байгаа боловч ±0.5 мм-ийн нарийвчлал, хязгаарлагдмал ачааллын багтаамж нь серво түвшний тоног төхөөрөмжийн хэрэгцээнд хангалтгүй юм.

Олон улсын робот техникийн холбоо (IFR)-ын 2024 оны тайланд дурдсанаар, гидравлик/хийн хөтлөгч нь гурван тэнхлэгтэй серво роботуудын 5%-иас бага хувийг эзэлж байгаа бөгөөд цахилгаан хөтлөгч нь хамгийн түгээмэл урсгал болж байна, ялангуяа нарийвчлал ба уян хатан байдлыг хослуулсан серво мотор болон нарийн дамжуулалтын механизмын хослол.

III. Хамгийн оновчтой хөтчийн шийдлийг түгжих 3 алхам

Алхам 1: Гол шаардлагын параметрүүдийг тодруулах
Худалдан авалт хийхээс өмнө сохроор сонголт хийхээс зайлсхийхийн тулд гурван гол үзүүлэлтийг тодорхойлох шаардлагатай.
Нарийвчлалын шаардлага: Электрон үйлдвэрлэлд ±0.02 мм (бөмбөлөг хэлбэртэй эрэг илүү тохиромжтой); сав баглаа боодлын үйлдвэрлэлд ±0.5 мм (синхрон бүс хангалттай) шаардлагатай.

Ачаалал ба Хэлбэр: 50кг-аас дээш нэг тэнхлэгтэй ачааллын хувьд тавиур болон арааг сонгоно; 3 метрээс дээш хэлбэрийн хувьд тэргүүлэх тавиур болон арааг эсвэл синхрон бүсийг ашиглана (бөмбөлөг хэлбэртэй эрэг нэмэлт тулгуур шаарддаг).

Ашиглалтын хурд: Циклийн хугацаа > 120 цикл/минутад синхрон туузыг сонгоно уу; бага хурдтай нарийвчлалтай ажиллахын тулд бөмбөлөг шураг сонгоно уу.

Алхам 2: Зорилтот салбарын хувилбаруудыг тохируулах
Өөр өөр салбарууд хөтлөх аргуудад мэдэгдэхүйц өөр өөр шаардлага тавьдаг. Олон улсын зах зээлийн онцлогийг харгалзан үзвэл дараах дасан зохицох логикийг лавлагаа болгон ашиглаж болно.

Электроник/Хагас дамжуулагч (голчлон Европ болон Америк): Өндөр нарийвчлалтай, бага дуу чимээ шаардлагатай. Бөмбөг хэлбэртэй шураг хөтлөгч ашиглахыг зөвлөж байна. Delta ASD цувралын серво хөтлөгчтэй хослуулснаар ±0.005 мм нарийвчлалтайгаар Европ болон Америкийн электроникийн үйлдвэрийн стандартыг хангаж чадна.

Автомашины эд ангиуд (дэлхий даяар нийцтэй): Хүнд даацын болон урт хөдөлгөөний шаардлага өндөр байдаг. Тавиур болон арааны хөтлөгч нь хамгийн оновчтой шийдэл юм. Тогтвортой байдлыг сайжруулахын тулд Siemens V90 серво системд тохируулсан газардуулгын тавиур сонгохыг зөвлөж байна.

Хүнс/Сав баглаа боодол (голчлон Зүүн Өмнөд Ази): Өртөг болон хурдыг онцолсон. Синхрон туузан хөтлөгч нь өртөг-гүйцэтгэлийн хамгийн сайн харьцааг санал болгодог. Полиуретан материалыг ашиглах нь хүнсний үйлдвэрлэлийн эрүүл ахуйн шаардлагыг хангасан бөгөөд засвар үйлчилгээний мөчлөгийг Зүүн Өмнөд Азийн үйлдвэрүүдийн засвар үйлчилгээний чадавхид тохируулан зохицуулсан.

Алхам 3: Амьдралын мөчлөгийн нийт зардлыг тооцоолох
Олон улсын худалдан авалт нь анхны хөрөнгө оруулалт болон урт хугацааны үйл ажиллагаа, засвар үйлчилгээг хоёуланг нь харгалзан үзэх шаардлагатай. 100,000 цагийн ашиглалтын хугацаанд үндэслэн дараах тооцооллыг хийсэн болно.

Бөмбөг хэлбэртэй шураг хөтлөгч: Анхны худалдан авалтын өндөр өртөг (ойролцоогоор 20,000 юань) боловч засвар үйлчилгээний зардал бага (жилд 500 юань), нийт өртөг нь ойролцоогоор 25,000 юань.

Синхрон бүсний хөтлөгч: Анхны худалдан авалтын зардал бага (ойролцоогоор 8,000 юань), гэхдээ бүсийг 4 удаа солих шаардлагатай (тус бүр 200 юань), нийт өртөг нь ойролцоогоор 9,000 юань.

Тавиур болон арааны хөтлөгч: Анхны худалдан авалтын дундаж зардал (ойролцоогоор 14,000 юань), торны цэвэрлэгээний тохируулга жилд дунджаар 800 юань, нийт зардал ойролцоогоор 22,000 юань.

IV. 2025 онд жолоодлогын технологийн шинэ чиг хандлага

Холимог хөтлөгч системүүд: Холимог хийн болон цахилгаан хөтлөгч нь шинэ халуун сэдэв болж байна. Жишээлбэл, атгах үйлдэлд хийн хөтлөгч (бага өртөгтэй) ашигладаг бол байрлал тогтоох үйлдэлд синхрон туузан хөтлөгч (өндөр нарийвчлалтай) ашигладаг бөгөөд энэ нь дунд зэргийн нарийвчлалын шаардлагыг хангахын зэрэгцээ зардлыг 30%-иар бууруулах боломжтой.

Бууруулах араагүй шууд хөтлөгч: Өндөр эргүүлэх хүч, бага хурдтай серво мотор Редуктор шаардлагагүй бөгөөд бөмбөлөг шураг эсвэл тавиур болон араатай шууд холбогддог тул механик алдагдлыг 50%-иар бууруулж, ашиглалтын хугацааг 150,000 цагаас дээш уртасгадаг. Энэхүү технологийг одоогоор Stäubli зэрэг брэндүүдийн өндөр зэрэглэлийн загваруудад ашиглаж байна.

Ухаалаг дасан зохицох алгоритм: Долоо дахь үеийн серво хянагч нь ачааллын өөрчлөлтөд үндэслэн хөтчийн параметрүүдийг автоматаар тохируулдаг мэдрэлийн сүлжээний алгоритмыг нэгтгэдэг. Жишээлбэл, Doosan Robotics-ийн VX цуврал нь энэ технологийг ашиглан эвдрэлийн түвшинг 60% -иар бууруулж, олон төрлийн үйлдвэрлэлийн хувилбаруудад тохиромжтой болгодог.

Вэбсайт:https://www.zhiyirobotics.com/

И-мэйл:sales@zhiyirobotics.com

#Гурван тэнхлэгтэй серво робот#Гурван тэнхлэгтэй серво робот#Робот гар 250-350т#3 тэнхлэгтэй серво робот#Гурван тэнхлэгтэй Серво робот гар